单足跳跃机器人运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·本文的研究背景、内容和意义 | 第16-17页 |
| ·论文的研究背景 | 第16页 |
| ·论文的研究内容 | 第16页 |
| ·论文的研究意义 | 第16-17页 |
| ·论文的研究思路和结构 | 第17-19页 |
| ·本文的研究思路 | 第17页 |
| ·论文的基本结构 | 第17-19页 |
| 2 数学建模及控制算法研究 | 第19-26页 |
| ·机器人的基本结构和特性 | 第19页 |
| ·单足跳跃机器人运动机理 | 第19-20页 |
| ·机器人简化模型的动力学方程推导 | 第20-21页 |
| ·机器人站立平衡运动模型 | 第21-22页 |
| ·机器人飞行相运动模型 | 第22页 |
| ·机器人站立平衡运动控制算法推导 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 控制系统的仿真 | 第26-30页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·PD控制机器人站立平衡仿真 | 第26页 |
| ·机器人站立平衡状态空间法控制仿真 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 控制系统设计 | 第30-34页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·控制系统的设计任务 | 第30-31页 |
| ·控制系统参数及功能 | 第31-32页 |
| ·控制系统硬件总体结构 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 5 控制器的设计实现 | 第34-55页 |
| ·设计流程 | 第34页 |
| ·DSP芯片TMS320F2812介绍 | 第34-36页 |
| ·TMS320F2812的最小系统设计 | 第36-41页 |
| ·系统电源设计 | 第37-38页 |
| ·复位电路设计 | 第38-39页 |
| ·晶体振荡器及锁相环电路设计 | 第39页 |
| ·电源监视电路设计 | 第39-40页 |
| ·外扩存储电路设计 | 第40-41页 |
| ·JTAG调试电路设计 | 第41页 |
| ·外围电路设计 | 第41-50页 |
| ·A/D电路设计 | 第41-43页 |
| ·D/A控制电路设计 | 第43-47页 |
| ·滤波电路设计 | 第47页 |
| ·编码器电路设计 | 第47-50页 |
| ·系统通信部分的设计 | 第50-54页 |
| ·CAN总线介绍 | 第51-52页 |
| ·实时数据传输的设计思路 | 第52-53页 |
| ·CAN通讯协议 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 软件部分 | 第55-62页 |
| ·上位机软件设计 | 第55-56页 |
| ·下位机软件设计 | 第56-61页 |
| ·DSP程序开发工具和开发步骤 | 第56-58页 |
| ·DSP初始化程序 | 第58页 |
| ·DSP烧写流程 | 第58-60页 |
| ·MATLAB对CCS的控制功能 | 第60页 |
| ·MATLAB与CCS的连接与操作 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 7 单足跳跃机器人控制系统实验 | 第62-68页 |
| ·实验目的 | 第62页 |
| ·实验步骤 | 第62-63页 |
| ·控制实验结果 | 第63-67页 |
| ·控制算法在微控制器的实现 | 第63页 |
| ·传感器的性能测试 | 第63-64页 |
| ·双臂摆动实验 | 第64页 |
| ·双臂正弦摆动实验 | 第64-65页 |
| ·机器人站立平衡实验 | 第65-67页 |
| ·实验原因分析 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论与研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 在学研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
