| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·并联机器人概述 | 第11-13页 |
| ·少自由度并联机构研究现状 | 第13-16页 |
| ·四自由度并联机构研究现状 | 第13-14页 |
| ·并联机构运动学研究现状 | 第14-16页 |
| ·并联机器人研究展望 | 第16-17页 |
| ·CAD 技术在机构设计中的应用 | 第17-18页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 理论基础及机构综合 | 第20-30页 |
| ·解析法分析并联机构速度、加速度的理论依据 | 第20-22页 |
| ·速度公式的推导 | 第20-21页 |
| ·加速度公式的推导 | 第21-22页 |
| ·计算机辅助几何法求解机构速度、加速度的理论依据 | 第22-23页 |
| ·计算机辅助几何法介绍 | 第23-25页 |
| ·计算机辅助几何法的构型原理 | 第25-26页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·并联机构构型设计 | 第25-26页 |
| ·计算机辅助几何法的并联机构综合 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 2SPS+2SPR I 并联机构分析 | 第30-52页 |
| ·2SPS+2SPR I 并联机构及坐标系的建立 | 第30-31页 |
| ·2SPS+2SPR I 并联机构位置分析 | 第31-36页 |
| ·2SPS+2SPR I 并联机构自由度计算 | 第31页 |
| ·位置反解的解析法分析 | 第31-33页 |
| ·位置的计算机辅助几何法分析 | 第33-35页 |
| ·实例验证 | 第35-36页 |
| ·2SPS+2SPR I 并联机构速度、加速度分析 | 第36-45页 |
| ·速度，加速度的解析法分析 | 第36-39页 |
| ·速度，加速度解耦 | 第39-40页 |
| ·基于匀加速运动的速度－加速度的模拟机构的建立 | 第40-43页 |
| ·实例验证速度、加速度 | 第43-45页 |
| ·静力分析 | 第45-46页 |
| ·工作空间分析 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第4 章 2SPS+2SPR II 并联机构分析 | 第52-66页 |
| ·2SPS+2SPR II 并联机构及坐标系的建立 | 第52-53页 |
| ·2SPS+2SPR II 并联机构位置分析 | 第53-57页 |
| ·2SPS+2SPR II 并联机构自由度计算 | 第53页 |
| ·位置反解的解析法分析 | 第53-55页 |
| ·位置的计算机辅助几何法分析 | 第55-57页 |
| ·2SPS+2SPR II 并联机构速度、加速度分析 | 第57-60页 |
| ·速度 Jacobian 矩阵求解和加速度 Hessian 矩阵求解 | 第57页 |
| ·速度，加速度解耦 | 第57-58页 |
| ·速度－加速度的计算机辅助几何法分析及验证 | 第58页 |
| ·实例 | 第58-60页 |
| ·工作空间分析 | 第60-64页 |
| ·动坐标系坐标原点的工作空间 | 第60-62页 |
| ·上平台中心点的工作空间 | 第62-64页 |
| ·静力分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5 章 2SPS+2SPR III 并联机构分析 | 第66-74页 |
| ·2SPS+2SPR III 并联机构及坐标系的建立 | 第66-67页 |
| ·2SPS+2SPR III 并联机构位置分析 | 第67-70页 |
| ·2SPS+2SPR III 并联机构自由度计算 | 第67页 |
| ·位置反解的解析法分析 | 第67-69页 |
| ·位置的计算机辅助几何法分析 | 第69-70页 |
| ·2SPS+2SPR III 并联机构速度，加速度分析 | 第70-73页 |
| ·速度 Jacobian 矩阵求解和加速度 Hessian 矩阵求解 | 第70页 |
| ·速度，加速度解耦 | 第70-71页 |
| ·速度－加速度的计算机辅助几何法分析 | 第71页 |
| ·实例 | 第71-73页 |
| ·静力分析 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 附录1 | 第75-78页 |
| 附录2 | 第78-80页 |
| 附录3 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-89页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 作者简介 | 第91页 |
