仿人机器人行走抗扰控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-28页 |
| ·课题目的和意义 | 第9-12页 |
| ·国内外仿人机器人行走技术的研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内外仿人机器人步态规划的研究现状 | 第16-20页 |
| ·国内外仿人机器人运动控制的研究现状 | 第20-26页 |
| ·现代控制方法 | 第21-22页 |
| ·智能控制方法 | 第22-26页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 仿人机器人的本体结构和数学模型 | 第28-44页 |
| ·基本术语 | 第28-30页 |
| ·自由度及本体结构配置 | 第30-32页 |
| ·数学基础 | 第32-34页 |
| ·位姿描述 | 第33页 |
| ·齐次坐标与齐次变换 | 第33-34页 |
| ·机器人的运动方程 | 第34-37页 |
| ·机器人正运动方程 | 第35-36页 |
| ·机器人逆运动方程 | 第36-37页 |
| ·机器人的动力学模型 | 第37-43页 |
| ·单足支撑期的动力学模型 | 第38-43页 |
| ·双足支撑期的动力学模型 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 仿人机器人步态规划及稳定行走条件 | 第44-66页 |
| ·三次样条插值概念 | 第44-45页 |
| ·轨迹规划 | 第45-51页 |
| ·踝关节的轨迹规划 | 第47-48页 |
| ·髋关节的轨迹规划 | 第48-51页 |
| ·关节角度规划 | 第51-52页 |
| ·仿人机器人稳定行走条件 | 第52-59页 |
| ·ZMP的概念 | 第52-53页 |
| ·ZMP坐标的计算 | 第53-56页 |
| ·动态稳定行走的ZMP条件 | 第56-59页 |
| ·仿真及分析 | 第59-65页 |
| ·MATLAB仿真 | 第60-61页 |
| ·踝关节运动轨迹仿真分析 | 第61-63页 |
| ·髋关节运动轨迹仿真分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 仿人机器人随机最优控制 | 第66-86页 |
| ·仿人机器人动力学模型的线性化 | 第66-72页 |
| ·线性模型的离散化 | 第72-74页 |
| ·经典Kalman滤波 | 第74-80页 |
| ·基本假设 | 第75页 |
| ·Kalman滤波递推公式 | 第75-80页 |
| ·经典随机最优控制 | 第80-84页 |
| ·有限时间最优调节器 | 第80-83页 |
| ·无限时间最优调节器 | 第83-84页 |
| ·仿真及结果分析 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
