水下航行器内测系统及数据处理方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·通用测试技术的发展 | 第9-10页 |
| ·测试技术在水下航行器中的运用和发展 | 第10-11页 |
| ·论文的主要内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 内测系统组成原理 | 第13-22页 |
| ·系统的主要硬件组成 | 第13-17页 |
| ·控制计算机 | 第14页 |
| ·惯性测量单元 | 第14-15页 |
| ·计算机扩展模块 | 第15-16页 |
| ·压力传感器极其调理电路 | 第16-17页 |
| ·系统工作原理 | 第17-19页 |
| ·系统通讯接口设计 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 测量数据的预处理方法研究 | 第22-34页 |
| ·系统误差及其处理 | 第22-29页 |
| ·VG5100三轴转台标定试验 | 第22-25页 |
| ·VG5100静态误差的量测实验 | 第25-27页 |
| ·压力传感器标定实验 | 第27-29页 |
| ·异常值的剔除 | 第29-31页 |
| ·3σ准则 | 第29-30页 |
| ·Grubbs准则 | 第30页 |
| ·卡尔曼滤波“新息”法 | 第30-31页 |
| ·时间坐标的统一 | 第31-33页 |
| ·插值方法 | 第31-32页 |
| ·拟合方法 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 IMU安装误差及陀螺漂移估计研究 | 第34-51页 |
| ·滤波器模型的建立 | 第34-38页 |
| ·惯性系统初始对准模型研究 | 第34-37页 |
| ·组合匹配滤波器模型 | 第37-38页 |
| ·神经网络算法 | 第38-44页 |
| ·人工神经网络基础 | 第39-42页 |
| ·标准的BP神经网络 | 第42-44页 |
| ·仿真程序设计和结果分析 | 第44-50页 |
| ·仿真程序设计 | 第44-46页 |
| ·仿真结果与分析 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 捷联惯性系统姿态算法研究 | 第51-65页 |
| ·坐标系的介绍以及相互转换 | 第51-53页 |
| ·四元数法 | 第53-56页 |
| ·四元数基本理论 | 第54页 |
| ·四元数与姿态矩阵的关系 | 第54-55页 |
| ·四元数微分法求解姿态角 | 第55-56页 |
| ·旋转矢量算法研究 | 第56-59页 |
| ·旋转矢量姿态算法 | 第56-57页 |
| ·改进的旋转矢量姿态算法 | 第57-59页 |
| ·角速率的最优估计 | 第59-61页 |
| ·姿态算法程序设计和结果分析 | 第61-64页 |
| ·姿态算法程序设计 | 第61-62页 |
| ·实验结果与分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 水下航行器内测系统实验研究 | 第65-78页 |
| ·姿态航迹解算实现 | 第65-68页 |
| ·系统实验及结果分析 | 第68-77页 |
| ·水下航行器极限下沉实验 | 第68-72页 |
| ·水下航行器追踪目标实验 | 第72-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 全文总结 | 第78-80页 |
| ·主要研究成果及创新点 | 第78-79页 |
| ·需要进一步开展的工作 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
