迷宫机器人路径规划算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11页 |
| ·论文的主要工作和创新点 | 第11-13页 |
| 第二章 国内外移动机器人的发展现状 | 第13-17页 |
| ·国外移动机器人发展现状 | 第13-14页 |
| ·国内移动机器人发展现状 | 第14-15页 |
| ·国内外迷宫机器人的发展现状 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 移动机器人的路径规划技术 | 第17-33页 |
| ·移动机器人路径规划方法概述 | 第17-18页 |
| ·路径规划问题的分类 | 第18-20页 |
| ·全局路径规划 | 第18-19页 |
| ·局部路径规划 | 第19-20页 |
| ·人工势场法 | 第20-23页 |
| ·人工势场法简介 | 第20-21页 |
| ·势场函数的建立 | 第21-23页 |
| ·栅格法 | 第23-25页 |
| ·栅格法简介 | 第23页 |
| ·栅格法的建模 | 第23-24页 |
| ·栅格法的信息编码 | 第24-25页 |
| ·遗传算法 | 第25-32页 |
| ·遗传算法的特点和步骤 | 第25-27页 |
| ·遗传算法的组成 | 第27-32页 |
| ·机器人路径规划的控制结构 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 迷宫机器人硬件的体系机构和控制原理 | 第33-43页 |
| ·机器人车体结构 | 第33-34页 |
| ·机器人硬件框图 | 第34-39页 |
| ·各部分构成 | 第34-35页 |
| ·微控制器ATmega168简介 | 第35-36页 |
| ·电机驱动模块 | 第36-38页 |
| ·电源模块 | 第38-39页 |
| ·传感器模块 | 第39页 |
| ·机器人的运动学原理 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第五章 迷宫机器人软件实现 | 第43-55页 |
| ·软件模块 | 第43-46页 |
| ·初始化模块 | 第43页 |
| ·运动模块 | 第43-46页 |
| ·记忆模块 | 第46页 |
| ·智能算法的实现 | 第46-54页 |
| ·沿跑道中线前进的程序 | 第46-47页 |
| ·无记忆功能的迷宫算法 | 第47-48页 |
| ·有记忆功能的迷宫算法分析 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 迷宫机器人路径规划算法研究 | 第55-70页 |
| ·迷宫的表示 | 第55-56页 |
| ·迷宫的深度优先算法 | 第56-60页 |
| ·遗传算法在迷宫问题中的应用 | 第60-63页 |
| ·遗传算法解迷宫的概述 | 第60-61页 |
| ·遗传算法解迷宫问题的具体实现 | 第61-63页 |
| ·离散势场算法解迷宫 | 第63-70页 |
| ·离散势场的提出 | 第63-64页 |
| ·离散势场的初始化 | 第64-66页 |
| ·算法的实现 | 第66-68页 |
| ·仿真试验结果及分析 | 第68-70页 |
| 第七章 论文工作总结与展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录一: 深度优先算法解迷宫主要代码 | 第75-83页 |
| 附录二: 攻读学位期间发表论文目录 | 第83页 |
