妙手Ⅱ手术机器人双目视觉系统研究
| 中文摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| ·手术机器人的研究现状和发展趋势 | 第7-10页 |
| ·国际上的研究现状 | 第7-9页 |
| ·国内的研究现状 | 第9页 |
| ·手术机器人的视觉系统 | 第9-10页 |
| ·机器视觉 | 第10-12页 |
| ·双目立体视觉检测基础 | 第10-11页 |
| ·双目立体视觉检测系统基本构成 | 第11页 |
| ·双目立体视觉的检测算法 | 第11-12页 |
| ·妙手Ⅱ手术机器人视觉系统 | 第12页 |
| ·本论文结构 | 第12-14页 |
| 第二章 妙手Ⅱ手术机器人视觉系统 | 第14-22页 |
| ·喉部手术特点分析 | 第14页 |
| ·妙手Ⅱ手术机器人视觉系统 | 第14-15页 |
| ·妙手Ⅱ手术机器人视觉系统主要硬件 | 第15-20页 |
| ·摄像机基本光学原理 | 第15-17页 |
| ·CCD器件的选取 | 第17-18页 |
| ·图像采集卡 | 第18-19页 |
| ·光源 | 第19页 |
| ·双目视觉系统 | 第19-20页 |
| ·妙手Ⅱ手术机器人软件设计 | 第20-22页 |
| ·双目视觉系统 | 第20页 |
| ·Matlab和LabVIEW 软件编程 | 第20-22页 |
| 第三章 双目视觉系统的标定及三维重建 | 第22-39页 |
| ·图像获取 | 第22-23页 |
| ·摄像机标定 | 第23-28页 |
| ·标定方法简介 | 第23-25页 |
| ·图像、象素及象素坐标系 | 第25-26页 |
| ·摄像机成像几何关系 | 第26-28页 |
| ·摄像机标定实验 | 第28-32页 |
| ·标定坐标系的建立 | 第28-29页 |
| ·标定实验数据 | 第29-32页 |
| ·立体匹配与三维重建 | 第32-37页 |
| ·立体匹配 | 第32-35页 |
| ·三维空间点的确定 | 第35-37页 |
| ·标定精度验证及标定时间 | 第37-39页 |
| ·标定精度验证 | 第37-38页 |
| ·摄像机标定时间 | 第38-39页 |
| 第四章 识别支撑喉镜 | 第39-54页 |
| ·边缘检测 | 第40-46页 |
| ·边缘检测算子 | 第40-41页 |
| ·Canny边缘检测算子 | 第41-44页 |
| ·边缘检测实验 | 第44-46页 |
| ·椭圆曲线拟合 | 第46-51页 |
| ·初位置求解 | 第46-47页 |
| ·精确拟合 | 第47-48页 |
| ·椭圆曲线拟合实验 | 第48-50页 |
| ·支撑喉镜的位置和姿态 | 第50-51页 |
| ·整合实现 | 第51-52页 |
| ·动物实验 | 第52-54页 |
| 第五章 结论与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
