基于视觉系统的六轴机械手的设计与实现--视觉系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-15页 |
| ·论文选题的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·论文所做的工作 | 第14-15页 |
| 第二章 相关文献综述 | 第15-25页 |
| ·机器视觉系统简介 | 第15-18页 |
| ·机器视觉系统概述 | 第15页 |
| ·机器视觉系统的构成 | 第15-16页 |
| ·机器视觉系统的特点 | 第16-17页 |
| ·机器视觉技术的现状和发展趋势 | 第17-18页 |
| ·检测技术可视化原理 | 第18-25页 |
| ·数字图像处理基本技术原理 | 第18-23页 |
| ·尺寸测量方法及原理 | 第23-25页 |
| 第三章 机械手视觉系统硬件设计与实现 | 第25-34页 |
| ·机器视觉系统组成及工作原理 | 第25-26页 |
| ·机械手视觉系统硬件设计 | 第26-34页 |
| ·机械手视觉系统硬件组成方案设计 | 第26-30页 |
| ·VCSBC4018智能摄像机 | 第30-32页 |
| ·机械手视觉系统硬件安装及调试 | 第32-34页 |
| 第四章 机械手视觉系统软件设计与实现 | 第34-48页 |
| ·软件系统的设计 | 第34-39页 |
| ·程序实现的功能 | 第34页 |
| ·程序编写流程 | 第34-35页 |
| ·定位程序的编写原理 | 第35-39页 |
| ·软件安装及调试 | 第39-41页 |
| ·安装 | 第39-40页 |
| ·调试 | 第40-41页 |
| ·实验结果 | 第41-47页 |
| ·测量误差以及误差分析 | 第47-48页 |
| 第五章 机械手抓取控制系统设计 | 第48-57页 |
| ·硬件简介 | 第48-52页 |
| ·ROBOT7000型机械手 | 第48-50页 |
| ·机器人的大臂，小臂机构和臂杆的平衡 | 第50-52页 |
| ·机械手的抓取过程 | 第52-53页 |
| ·机械手的运动方程 | 第53-55页 |
| ·仿真结果及评价 | 第55-57页 |
| 第六章 结论 | 第57-59页 |
| ·结论及意义 | 第57页 |
| ·对于进一步开发本课题的设想 | 第57-58页 |
| ·本课题的不足之处 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63-64页 |
| 导师简介 | 第64-65页 |
| 硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第65-66页 |
