室内移动机器人导航技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·室内移动机器人的相关介绍 | 第7页 |
| ·室内服务机器人的定义 | 第7页 |
| ·室内移动机器人的研究背景 | 第7页 |
| ·室内移动机器人工作环境 | 第7页 |
| ·室内移动机器人的基本特性 | 第7页 |
| ·研究室内移动机器人导航的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·室内移动机器人导航的基本任务 | 第8页 |
| ·移动机器人导航技术介绍 | 第8-9页 |
| ·室内移动机器人导航的发展前景 | 第9-10页 |
| ·本章小节 | 第10-11页 |
| 第二章 超声波测距和探测障碍的方法 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·超声波测距技术 | 第11-13页 |
| ·超声波传感器测距原理 | 第11-12页 |
| ·超声波传感器测距中存在的问题 | 第12-13页 |
| ·基于超声波传感器的室内环境中探测障碍物方法 | 第13-15页 |
| ·栅格法简介 | 第13页 |
| ·基于超声波传感器测距的栅格化方法 | 第13-15页 |
| ·本章小节 | 第15-16页 |
| 第三章 室内移动机器人的设计与制作 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·室内移动机器人模型的动力学分析 | 第16-18页 |
| ·室内移动机器人的硬件设计 | 第18-24页 |
| ·室内移动机器人的总体设计 | 第18页 |
| ·超声波测距电路设计 | 第18页 |
| ·碰撞传感器 | 第18-19页 |
| ·CygnalF020 单片机及其主要技术指标 | 第19-20页 |
| ·步进电机选用介绍 | 第20-21页 |
| ·基于TA8435 的步进电机细分控制 | 第21-23页 |
| ·移动机器人的总体结构 | 第23-24页 |
| ·本章小节 | 第24-25页 |
| 第四章 全区域路径覆盖算法设计 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·坐标系的建立 | 第25-26页 |
| ·基于多传感器信息融合的室内环境栅格化建模 | 第26-29页 |
| ·环境描述介绍 | 第26-27页 |
| ·环境信息分类 | 第27-29页 |
| ·全区域覆盖路径规划算法 | 第29-32页 |
| ·概述 | 第29-30页 |
| ·全区域覆盖路径规划的指标 | 第30页 |
| ·随机式全区域覆盖路径规划算法 | 第30页 |
| ·“梳状”全区域覆盖路径规划算法 | 第30-31页 |
| ·移动机器人全区域路径覆盖实验 | 第31-32页 |
| ·本章小节 | 第32-33页 |
| 第五章 移动机器人控制技术研究 | 第33-44页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·模糊控制在移动机器人避障上的应用 | 第33-37页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第33-34页 |
| ·用于避障的模糊控制器建立 | 第34页 |
| ·基于matlab 的仿真实验研究 | 第34-37页 |
| ·模糊神经网络在机器人轨迹跟踪上的应用 | 第37-43页 |
| ·神经网络和模糊控制的融合技术 | 第37-40页 |
| ·用于移动机器人轨迹跟踪的模糊神经网络 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 结论 | 第44-45页 |
| 致谢 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-49页 |
| 附录A | 第49-54页 |
| 中文详细摘要 | 第54-58页 |
