城市主排水管道穿缆检测机器人结构及其运动特性的研究
| 第1章 绪论 | 第1-20页 |
| ·课题来源背景及意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源背景 | 第9-10页 |
| ·本课题的研究意义 | 第10页 |
| ·城市主排水管道机器人的工作环境 | 第10-11页 |
| ·城市主排水管道检测机器人技术综述 | 第11-19页 |
| ·国外管道机器人的发展概况 | 第11-17页 |
| ·国内管道机器人的发展概况 | 第17-19页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 城市排水管道机器人的总体设计 | 第20-41页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机器人系统指标和系统组成 | 第20-21页 |
| ·管道机器人系统指标 | 第20页 |
| ·管道机器人系统组成 | 第20-21页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第21-36页 |
| ·驱动方式的选择 | 第23页 |
| ·机器人的移动方式 | 第23-31页 |
| ·中间级传动机构 | 第31-36页 |
| ·机器人防腐、密封技术研究 | 第36-40页 |
| ·防腐技术 | 第36-37页 |
| ·密封技术 | 第37-40页 |
| ·机器人的其它附属装置 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 行走必要条件及抗倾覆能力的分析 | 第41-65页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·管道机器行走条件的研究 | 第41-47页 |
| ·地面单位压力 | 第41-42页 |
| ·牵引力和附着力 | 第42-44页 |
| ·拖缆力 | 第44-47页 |
| ·管道机器人的临界倾覆状态分析 | 第47-58页 |
| ·机器人的质心 | 第47-53页 |
| ·侧倾倾覆问题的分析 | 第53-54页 |
| ·越障倾覆问题的分析 | 第54-58页 |
| ·管道机器人机械手工作时倾覆问题的理论研究 | 第58-62页 |
| ·机械手在机器人前面工作 | 第58-60页 |
| ·机械手在机器人后面工作 | 第60-61页 |
| ·机械手在机器人侧面工作 | 第61-62页 |
| ·抗倾覆稳定性问题的附加分析 | 第62-63页 |
| ·工况1——静载荷 | 第62-63页 |
| ·工况2——突然卸载 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 管道机器人控制系统总体方案设计 | 第65-79页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·控制系统整体方案设计 | 第65-66页 |
| ·传感器模块设计 | 第66-71页 |
| ·ATMEGA简介 | 第66-67页 |
| ·485通信 | 第67-69页 |
| ·传感器模块 | 第69-71页 |
| ·上位机手持控制器模块设计 | 第71-76页 |
| ·LCD液晶模块设计 | 第71-75页 |
| ·ATMEGA16为主 CPU手持控制器的设计 | 第75-76页 |
| ·驱动器模块设计 | 第76-78页 |
| ·驱动器电路总体结构 | 第76-77页 |
| ·H桥双极性电机驱动电路 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 机器人性能试验及结果分析 | 第79-83页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·机器人性能测试 | 第79-82页 |
| ·行走速度测试 | 第79页 |
| ·抗倾覆能力测试 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
