曲面点接触高副接触运动学及其在多指抓取中的应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·曲面点接触高副及其应用 | 第8-9页 |
| ·曲面点接触高副的概念 | 第8页 |
| ·曲面点接触高副的应用 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及动态 | 第9-10页 |
| ·本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 点接触运动学方程 | 第12-28页 |
| ·刚体运动 | 第12-15页 |
| ·三维空间中的刚体运动 | 第12-13页 |
| ·刚体速度 | 第13-15页 |
| ·曲面模型 | 第15-18页 |
| ·曲面定义 | 第15页 |
| ·曲面的几何参数 | 第15-17页 |
| ·接触坐标系 | 第17-18页 |
| ·接触运动学方程 | 第18-22页 |
| ·接触坐标 | 第18页 |
| ·接触运动方程 | 第18-22页 |
| ·点接触两物体的位置分析 | 第22-26页 |
| ·坐标系相对位形 | 第22-23页 |
| ·位置正解 | 第23-24页 |
| ·位置逆解 | 第24-26页 |
| ·纯滚动接触轨迹关系 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 曲面点接触的运动控制 | 第28-39页 |
| ·点接触运动系统的可控性 | 第28-30页 |
| ·控制模型 | 第28页 |
| ·系统的可控性 | 第28-30页 |
| ·点接触运动系统位形的控制 | 第30-34页 |
| ·位形的控制方法 | 第30-32页 |
| ·在平面上滚动的单位圆盘算例 | 第32-34页 |
| ·轨迹的跟踪 | 第34-37页 |
| ·跟踪模型 | 第34页 |
| ·跟踪算例 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 曲面点接触高副在多指抓取中的应用 | 第39-54页 |
| ·手指位置的正解 | 第39-41页 |
| ·问题的描述 | 第39-40页 |
| ·三转动关节手指算例 | 第40-41页 |
| ·手指位置的逆解 | 第41-45页 |
| ·问题的描述 | 第41-42页 |
| ·吴消元法基本理论 | 第42页 |
| ·SCARA手指算例 | 第42-45页 |
| ·手指抓取运动学 | 第45-53页 |
| ·指端的速度 | 第45-48页 |
| ·点接触抓取操作的运动方程 | 第48-51页 |
| ·手指滚动操作的算例 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 结论 | 第54-56页 |
| ·总结 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 硕士阶段发表的论文 | 第59页 |
