| 引言 | 第1-12页 |
| 第1章 基础理论 | 第12-30页 |
| 1．1 H_∞鲁棒控制理论 | 第12-16页 |
| 1．1．1 H_∞鲁棒控制理论的概念和实质 | 第12-13页 |
| 1．1．2 H_∞控制的混合灵敏度问题 | 第13-14页 |
| 1．1．3 H_∞回路成形 | 第14-16页 |
| 1．2 闭环增益成形控制算法 | 第16-19页 |
| 1．2．1 SISO系统的闭环成形增益控制算法 | 第17-19页 |
| 1．2．2 MIMO系统的闭环增益成形控制算法 | 第19页 |
| 1．3 状态反馈精确化线性设计的设计原理 | 第19-30页 |
| 1．3．1 非线性仿射系统 | 第19-20页 |
| 1．3．2 非线性系统的坐标变换与微分同胚 | 第20页 |
| 1．3．3 Lie导数与Lie括号 | 第20-21页 |
| 1．3．4 非线性系统的线型化标准型 | 第21-27页 |
| 1．3．5 状态反馈精确线性化的设计原理 | 第27-30页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第30-45页 |
| 2．1 船舶平面运动的运动学 | 第30-31页 |
| 2．2 流体动力导数 | 第31-33页 |
| 2．3 状态空间型船舶平面运动数学模型 | 第33-35页 |
| 2．3．1 二自由度状态空间型船舶线性数学模型 | 第33-34页 |
| 2．3．2 三个自由度的非线性船舶运动方程式 | 第34页 |
| 2．3．3 四个自由度的非线性船舶运动方程式 | 第34-35页 |
| 2．3．4 考虑随机干扰时的线性船舶数学模型 | 第35页 |
| 2．4 传递函数型的船舶运动数学模型 | 第35-37页 |
| 2．4．1 3 阶传递函数模型 | 第36页 |
| 2．4．2 2 阶传递函数模型(Nomoto模型) | 第36-37页 |
| 2．5 船舶平面运动的非线性数学模型 | 第37-41页 |
| 2．5．1 用于船舶运动闭环控制系统仿真的六自由度非线性船舶模型 | 第37-38页 |
| 2．5．2 简化的Norrbin 非线性船舶运动数学模型 | 第38-41页 |
| 2．6 船舶减摇鳍系统的数学模型 | 第41-45页 |
| 2．6．1 船舶减摇鳍系统的数学模型的构成 | 第41页 |
| 2．6．2 船舶横摇惯性力矩的计算 | 第41-42页 |
| 2．6．3 船舶横摇阻尼力矩的计算 | 第42-43页 |
| 2．6．4 船舶横摇恢复力矩的计算 | 第43页 |
| 2．6．5 船舶减摇鳍的控制力矩 | 第43页 |
| 2．6．6 外力引起的横摇力矩 | 第43-44页 |
| 2．6．7 船舶减摇鳍非线性系统数学模型 | 第44-45页 |
| 第3章 总体设计与实现 | 第45-54页 |
| 3．1 总体设计 | 第45页 |
| 3．2 用闭环增益成形算法设计出SISO 系统的控制器 | 第45-51页 |
| 3．2．1 基于状态反馈精确线性化法控制器的设计 | 第45-47页 |
| 3．2．2 仿真研究 | 第47-48页 |
| 3．2．3 仿真分析 | 第48-51页 |
| 3．3 用闭环增益成形算法设计出MIMO系统的控制器 | 第51-54页 |
| 3．3．1 基于状态反馈精确线性化法控制器的设计 | 第51-52页 |
| 3．3．2 仿真分析 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录1 风、浪函数的部分程序代码 | 第59-62页 |
| 附录2 海况输入对话框程序代码 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 研究生履历 | 第65页 |
