| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题的背景 | 第11-13页 |
| ·海洋水下机器人推进器电动机系统的国内状况 | 第11-12页 |
| ·无刷直流电动机的发展概况 | 第12-13页 |
| ·课题的研究内容和意义 | 第13-16页 |
| 2 无刷直流电动机的原理与工作特性及双旋电机的设计 | 第16-33页 |
| ·无刷直流电动机的原理 | 第16-18页 |
| ·无刷直流电动机的工作原理 | 第18-22页 |
| ·无刷直流电动机的原理模型 | 第18-20页 |
| ·无刷直流电动机的换相原理 | 第20-22页 |
| ·位置传感器 | 第22页 |
| ·BLDCM的电气方程 | 第22-24页 |
| ·BLDCM的电压方程 | 第22页 |
| ·BLDCM的状态方程 | 第22页 |
| ·BLDCM的转矩方程 | 第22-24页 |
| ·BLDCM的等效电路 | 第24页 |
| ·无刷直流电动机的运行特性 | 第24-29页 |
| ·无刷直流电动机转矩脉动 | 第29-30页 |
| ·双旋海洋水下机器人推进器无刷直流电动机的设计及技术参数 | 第30-33页 |
| ·双旋海洋水下机器人推进器无刷直流电动机的特点及总体设计 | 第30-32页 |
| ·双旋海洋水下机器人无刷直流电动机的结构设计 | 第32-33页 |
| 3 基于DSP芯片TMS320F2812的无刷直流电动机的控制策略和软件的设计方案 | 第33-48页 |
| ·TMS320F2812简介 | 第33页 |
| ·事件管理器(EV) | 第33-34页 |
| ·选用有位置传感器的无刷直流电动机 | 第34-36页 |
| ·无刷直流电动机的控制策略和软件的设计方案 | 第36-37页 |
| ·无刷直流电动机的DSP控制系统 | 第37页 |
| ·电流、位置、速度的检测 | 第37-40页 |
| ·电流检测 | 第37-39页 |
| ·位置检测 | 第39-40页 |
| ·速度检测 | 第40页 |
| ·转速和电流调节 | 第40-43页 |
| ·无刷直流电动机的启动 | 第43页 |
| ·PWM波控制策略 | 第43-46页 |
| ·无刷直流电动机的正反转控制 | 第46-47页 |
| ·程序流程设计 | 第47-48页 |
| 4 控制系统的硬件电路设计 | 第48-56页 |
| ·以DSP芯片TMS320F2812为核心的控制单元 | 第48-50页 |
| ·IPM模块以及驱动单元 | 第50-54页 |
| ·主电源、驱动及控制电源 | 第54-56页 |
| 5 系统软件设计 | 第56-63页 |
| ·主程序 | 第56-59页 |
| ·中断服务子程序设计 | 第59-63页 |
| ·AD中断子程序 | 第59-62页 |
| ·捕获中断子程序 | 第62-63页 |
| ·IPM故障中断 | 第63页 |
| 6 实验与调试 | 第63-67页 |
| ·调试步骤及问题 | 第63-64页 |
| ·实验结果 | 第64-67页 |
| 7 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 在学研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
