| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| ·选题的依据及意义 | 第10-11页 |
| ·文献综述 | 第11-21页 |
| ·并联机构的发展及应用现状 | 第11-13页 |
| ·并联机构的理论研究概况 | 第13-21页 |
| ·并联机构的理论研究尚待解决的问题 | 第21页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 含五杆闭链的并联机构构型综合与拓扑分析 | 第23-41页 |
| ·概述 | 第23页 |
| ·平面五杆闭环机构的类型及拓扑描述 | 第23-24页 |
| ·平面五杆闭环机构的性能 | 第24-25页 |
| ·五杆机构的主要类型 | 第24页 |
| ·五杆机构的可动性分析 | 第24-25页 |
| ·平面机构设计方案的灰色模糊评判法 | 第25-30页 |
| ·确定比较数据列 | 第25-27页 |
| ·构造最优和最劣参考数据列 | 第27页 |
| ·构造判别函数评判方案优劣 | 第27页 |
| ·几个关键问题 | 第27-28页 |
| ·应用实例 | 第28-30页 |
| ·并联机构构型设计的基本功能要求及拓扑特性描述 | 第30-33页 |
| ·并联机构构型设计的基本方法和基本功能要求 | 第30-32页 |
| ·并联机构构型的拓扑特性描述 | 第32-33页 |
| ·含五杆闭链的空间并联机构构型综合 | 第33-40页 |
| ·综合方法及步骤 | 第33-34页 |
| ·应用实例 | 第34-39页 |
| ·并联机构构型评判与优选指标 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 含五杆闭链的混合驱动六自由度并联机构正运动学分析研究 | 第41-62页 |
| ·概述 | 第41页 |
| ·含五杆闭链的混合驱动六自由度并联机构的结构及性能特点 | 第41-42页 |
| ·混合驱动五杆机构不出现奇异位置的构型 | 第42-43页 |
| ·混合驱动六自由度并联机构的正运动学数学模型 | 第43-46页 |
| ·基于改进遗传算法的六自由度并联机构正运动学求解 | 第46-60页 |
| ·基于改进遗传算法的求解方法 | 第46-48页 |
| ·实例计算验证 | 第48-52页 |
| ·混合驱动六自由度并联机构正运动学求解 | 第52-55页 |
| ·混合驱动六自由度并联机构的正运动学位置解分析 | 第55-60页 |
| ·混合驱动六自由度并联机构的逆运动学数学模型 | 第60-61页 |
| ·逆运动学数学模型 | 第60页 |
| ·逆运动学求解步骤 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 含五杆闭链的混合驱动六自由度并联机构的工作空间分析 | 第62-83页 |
| ·概述 | 第62页 |
| ·工作空间的形成及制约因素 | 第62-66页 |
| ·工作空间的形成 | 第62-63页 |
| ·工作空间的制约因素 | 第63-66页 |
| ·工作空间的确定及其截面形状分析 | 第66-72页 |
| ·基于边界极值搜索法的工作空间的求解 | 第66-67页 |
| ·工作空间的截面形状分析 | 第67-72页 |
| ·工作空间内有效圆柱体及其影响因素分析 | 第72-77页 |
| ·有效圆柱体空间 | 第72页 |
| ·影响工作空间的因素分析 | 第72-77页 |
| ·工作空间奇异性分析 | 第77-81页 |
| ·雅可比矩阵与机构的奇异性 | 第77-78页 |
| ·基于遗传算法的并联机构奇异性分析 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 含五杆闭链的混合驱动六自由度并联机构的精度设计 | 第83-99页 |
| ·概述 | 第83页 |
| ·建立误差模型 | 第83-88页 |
| ·理想误差模型 | 第83-85页 |
| ·实际误差模型 | 第85-88页 |
| ·误差的蒙特卡洛模拟与分析 | 第88-91页 |
| ·误差的蒙特卡洛模拟 | 第88-90页 |
| ·位置误差灵敏度分析 | 第90-91页 |
| ·动平台姿态及平台结构参数对误差灵敏度的影响 | 第91-95页 |
| ·动平台姿态对综合位置误差灵敏度的影响 | 第91-93页 |
| ·平台支链中的杆长对综合位置误差灵敏度的影响 | 第93-94页 |
| ·上下平台边长对误差灵敏度的影响 | 第94-95页 |
| ·精度综合 | 第95-98页 |
| ·精度优化综合的数学模型 | 第95-96页 |
| ·基于混沌遗传算法的精度综合 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 含五杆闭链的混合驱动六自由度并联机构的运动仿真与干涉性检验 | 第99-117页 |
| ·概述 | 第99页 |
| ·并联平台机构的杆件制作及装配 | 第99-105页 |
| ·五杆闭链各杆件的制作 | 第100-103页 |
| ·制作空间并联平台的上、下平台 | 第103-104页 |
| ·含五杆闭链的空间并联机构的装配 | 第104-105页 |
| ·运动仿真与干涉性检验 | 第105-106页 |
| ·建立伺服发动机 | 第105页 |
| ·运动仿真过程 | 第105-106页 |
| ·空间并联平台机构的干涉性分析 | 第106-115页 |
| ·上平台上下平动的干涉性分析 | 第106-113页 |
| ·上平台既有平动又有转动的运动干涉性分析 | 第113-115页 |
| ·本章小结 | 第115-117页 |
| 第7章 回顾与展望 | 第117-120页 |
| ·全文总结 | 第117-118页 |
| ·论文创新之处 | 第118页 |
| ·研究展望 | 第118-120页 |
| 致谢 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-132页 |
| 附录 | 第132-138页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文(著)及主要科研情况 | 第138-139页 |
