| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-26页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-13页 |
| ·国内外相关课题的研究现状 | 第13-24页 |
| ·混合驱动机构的理论研究 | 第13-17页 |
| ·伺服电机应用于压力机的研究 | 第17-22页 |
| ·伺服驱动机械系统控制方法的研究 | 第22-23页 |
| ·混合驱动机构的实验研究 | 第23-24页 |
| ·本论文主要内容 | 第24-26页 |
| 第二章 混合驱动压力机实验机构的选型 | 第26-45页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·实验机构的选型 | 第26-28页 |
| ·实验机构的尺度参数优化 | 第28-38页 |
| ·实验机构正运动学分析 | 第29-33页 |
| ·实验机构优化目标函数 | 第33-34页 |
| ·实验机构优化设计的设计变量 | 第34-36页 |
| ·实验机构优化设计的约束条件 | 第36-38页 |
| ·实验机构优化设计的结果 | 第38-44页 |
| ·优化实例 | 第39-40页 |
| ·优化实例1 | 第40-41页 |
| ·优化实例2 | 第41-42页 |
| ·优化实例3 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 混合驱动压力机的电机功率分配研究 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·可控压力机受力分析 | 第45-50页 |
| ·实验机构尺度参数 | 第45-46页 |
| ·实验机构受力简化 | 第46-47页 |
| ·实验机构受力分析 | 第47-50页 |
| ·实验机构位置分析 | 第50-55页 |
| ·实例1 | 第51-52页 |
| ·结果分析 | 第52-53页 |
| ·实例2 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 混合驱动实验机构的动力学仿真和误差校正模型确定 | 第57-72页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·实验机构的动力学仿真 | 第57-62页 |
| ·实验机构的误差校正模型的确定 | 第62-71页 |
| ·逆运动学模型 | 第62-67页 |
| ·实例 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 混合驱动机器控制策略和控制方法的研究 | 第72-79页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·混合驱动压力机变结构控制策略研究 | 第72-73页 |
| ·PID 控制器的控制模型 | 第73-74页 |
| ·实时在线误差补偿仿真研究 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 混合驱动机器实时在线误差补偿实验研究 | 第79-101页 |
| ·三维实体动态仿真设计 | 第79-80页 |
| ·实验机构运动控制的实验方法 | 第80-94页 |
| ·运动控制 | 第80-88页 |
| ·位移输出实时检测 | 第88-89页 |
| ·液压加载系统 | 第89-93页 |
| ·运动执行机构 | 第93-94页 |
| ·混合驱动实验机构实时在线误差补偿实验 | 第94-100页 |
| ·不加载工况的实时在线误差补偿的实验 | 第97-98页 |
| ·加载工况的误差实时在线补偿的实验 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第七章 结论与展望 | 第101-104页 |
| ·结论 | 第101-102页 |
| ·展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-115页 |
| 论文作者在攻读博士学位期间撰写的论文 | 第115页 |
| 论文作者在攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第115-116页 |
| 致谢 | 第116页 |