| 第1章 绪论 | 第1-23页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·发展历史与应用状况 | 第8-18页 |
| ·六自由度平台的发展历史 | 第8-11页 |
| ·六自由度平台的应用研究状况 | 第11-18页 |
| ·PC104总线规范 | 第18-21页 |
| ·PC104的发展 | 第18-20页 |
| ·PC104总线特征 | 第20-21页 |
| ·问题的提出 | 第21页 |
| ·本文的主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 六自由度运动平台的技术背景 | 第23-31页 |
| ·六自由度运动平台的结构特征 | 第23页 |
| ·六自由度平台的运动特性及测试系统性能指标 | 第23-25页 |
| ·运动平台的位移和速度指标 | 第24页 |
| ·运动平台最小加速度、角加速度及突发加速度变化率指标 | 第24-25页 |
| ·运动系统的动静态特性 | 第25页 |
| ·六自由度运动平台的驱动方式 | 第25-26页 |
| ·六自由度运动平台的控制系统 | 第26-27页 |
| ·计算机数字控制系统的一般结构 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 六自由度运动平台的机构学理论及数学模型 | 第31-39页 |
| ·机构学理论 | 第31-33页 |
| ·机构结构学 | 第31-32页 |
| ·机构运动学 | 第32-33页 |
| ·机构动力学 | 第33页 |
| ·数学模型 | 第33-38页 |
| ·刚体的位姿描述和齐次变换 | 第33-34页 |
| ·方位描述-旋转矩阵 | 第34-35页 |
| ·数学模型的应用 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 控制电路硬件设计 | 第39-60页 |
| ·六自由度平台控制系统 | 第39-40页 |
| ·控制系统AD转换模块设计 | 第40-52页 |
| ·模数采集系统的采集部分 | 第41-44页 |
| ·FIFO技术的应用 | 第44-47页 |
| ·CPLD技术的应用 | 第47-52页 |
| ·系统DA转换设计 | 第52-57页 |
| ·D/A转换器性能指标 | 第52-53页 |
| ·DAC7625转换器 | 第53-54页 |
| ·连接电路图 | 第54-56页 |
| ·CPLD中DA模块硬件设计 | 第56-57页 |
| ·DA转换电路板实物 | 第57页 |
| ·位移传感器简介 | 第57-58页 |
| ·伺服驱动电源、伺服电机、机电作动器简介 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 控制算法在六自由度平台中的应用 | 第60-74页 |
| ·PID控制原理 | 第61-64页 |
| ·传统PID控制算法 | 第61-62页 |
| ·数字PID控制算法 | 第62-64页 |
| ·基于前馈补偿的PID控制算法 | 第64-69页 |
| ·PID前馈控制器的设计 | 第64-66页 |
| ·仿真实例 | 第66-69页 |
| ·神经网络PID控制 | 第69-73页 |
| ·BP神经网络模型及算法 | 第69-70页 |
| ·基于神经网络的控制系统设计 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79-80页 |
| 附录一 AD转换电路图 | 第80-81页 |
| 附录二 DA转换电路图 | 第81页 |