| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| §1-1 运动控制系统的概念及发展趋势 | 第10-11页 |
| 1-1-1 运动控制系统的概念 | 第10页 |
| 1-1-2 运动控制系统的发展趋势 | 第10-11页 |
| §1-2 工业控制网络的发展历程 | 第11-16页 |
| 1-2-1 工业控制网络的概念 | 第11-12页 |
| 1-2-2 工业控制网络的发展历程 | 第12-14页 |
| 1-2-3 工业控制网络的发展方向—工业以太网 | 第14-15页 |
| 1-2-4 运动控制网络 | 第15-16页 |
| §1-3 网络化运动控制系统的研究现状 | 第16-19页 |
| §1-4 论文研究的意义 | 第19-20页 |
| §1-5 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 网络化运动控制系统的体系结构 | 第21-36页 |
| §2-1 工业控制系统网络体系结构 | 第21-24页 |
| 2-1-1 传统三层网络体系结构 | 第21-22页 |
| 2-1-2 工业以太网体系结构 | 第22-24页 |
| §2-2 传统运动控制系统体系结构 | 第24-25页 |
| §2-3 新型网络化运动控制系统体系结构设计 | 第25-30页 |
| 2-3-1 系统设计中的新技术 | 第25-27页 |
| 2-3-2 新型体系结构的提出 | 第27-28页 |
| 2-3-3 基于SOPC的嵌入式运动控制器 | 第28-30页 |
| §2-4 网络通信模块设计 | 第30-32页 |
| §2-5 运动控制模块设计 | 第32-35页 |
| §2-6 小结 | 第35-36页 |
| 第三章 网络化运动控制系统的数学模型 | 第36-54页 |
| §3-1 网络化运动控制系统中的采样技术 | 第37-40页 |
| 3-1-1 信号采样方式 | 第37-38页 |
| 3-1-2 节点驱动方式 | 第38-39页 |
| 3-1-3 节点采样速率 | 第39-40页 |
| §3-2 网络化运动控制系统的数学模型 | 第40-53页 |
| 3-2-1 控制器为时间驱动,执行器为事件驱动 | 第41-44页 |
| 3-2-2 控制器为事件驱动,执行器为事件驱动 | 第44-48页 |
| 3-2-3 控制器为时间驱动,执行器为时间驱动 | 第48-50页 |
| 3-2-4 控制器为事件驱动,执行器为时间驱动 | 第50-53页 |
| §3-3 不同驱动方式对系统性能的影响 | 第53页 |
| §3-4 小结 | 第53-54页 |
| 第四章 网络化运动控制系统行为特性分析 | 第54-77页 |
| §4-1 工业以太网的实时特性分析 | 第54-61页 |
| 4-1-1 实时性的概念 | 第54-55页 |
| 4-1-2 工业以太网的实时特性分析 | 第55-58页 |
| 4-1-3 提高以太网实时性的若干方法 | 第58-61页 |
| §4-2 工业以太网的安全性分析 | 第61-67页 |
| 4-2-1 网络安全性的概念 | 第62页 |
| 4-2-2 网络安全控制策略和机制 | 第62-66页 |
| 4-2-3 网络安全控制的关键技术 | 第66-67页 |
| §4-3 工业控制网络的稳定性分析 | 第67-76页 |
| 4-3-1 稳定性的基本概念 | 第67-68页 |
| 4-3-2 网络传输时延对系统稳定性的影响 | 第68页 |
| 4-3-3 采样速率对系统稳定性的影响 | 第68-70页 |
| 4-3-4 数据包丢失对系统稳定性的影响 | 第70-72页 |
| 4-3-5 信息传递时间间隔对系统稳定性的影响 | 第72-76页 |
| §4-4 小结 | 第76-77页 |
| 第五章 网络传输时延的补偿控制方法研究 | 第77-93页 |
| §5-1 网络传输中的时延分析 | 第77-80页 |
| 5-1-1 网络传输中的基本问题 | 第77-79页 |
| 5-1-2 网络传输中的时延组成 | 第79-80页 |
| §5-2 网络传输时延的补偿控制方法 | 第80-82页 |
| 5-2-1 Smith预估器补偿控制 | 第80页 |
| 5-2-2 时延预测控制 | 第80-81页 |
| 5-2-3 基于事件的智能控制 | 第81-82页 |
| 5-2-4 监督控制 | 第82页 |
| §5-3 基于广义预测控制的随机时延补偿控制方法 | 第82-92页 |
| 5-3-1 补偿控制总体设计思路 | 第82-84页 |
| 5-3-2 广义预测控制基本算法 | 第84-88页 |
| 5-3-3 基于广义预测的网络传输时延补偿控制 | 第88-92页 |
| §5-4 小结 | 第92-93页 |
| 第六章 基于Ethernet/IP的网络化运动控制系统 | 第93-110页 |
| §6-1 系统总体结构及开发平台 | 第93-95页 |
| §6-2 嵌入式运动控制器开发 | 第95-104页 |
| 6-2-1 硬件结构及开发工具 | 第95-97页 |
| 6-2-2 网络通信模块的实现 | 第97-101页 |
| 6-2-3 运动控制模块的实现 | 第101-104页 |
| §6-3 EtherNet/IP用于分布式运动控制系统 | 第104-109页 |
| 6-3-1 IEEE 1588时钟同步控制技术 | 第104页 |
| 6-3-2 基于EtherNet/IP的CIP Motion技术 | 第104-106页 |
| 6-3-3 基于时间同步的分布式运动控制 | 第106-109页 |
| §6-4 小结 | 第109-110页 |
| 第七章 结论与展望 | 第110-112页 |
| §7-1 论文总结和创新点 | 第110-111页 |
| §7-2 进一步研究内容 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 攻读博士学位期间所取得的相关科研成果 | 第119-120页 |
