| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 选题的背景和意义 | 第9页 |
| 1．2 水下机器人组合导航系统 | 第9-10页 |
| 1．3 嵌入式实时操作系统 | 第10-15页 |
| 1．3．1 嵌入式实时操作系统的发展历史 | 第11页 |
| 1．3．2 嵌入式系统 | 第11页 |
| 1．3．3 嵌入式实时系统的特点 | 第11-15页 |
| 1．4 国内外 AUV导航的研究现状 | 第15-16页 |
| 1．5 论文的组成 | 第16-17页 |
| 第2章 VXWORKS实时操作系统及开发环境 | 第17-30页 |
| 2．1 嵌入式实时操作系统 | 第17-19页 |
| 2．2 实时操作系统的几个重要评价指标 | 第19-20页 |
| 2．3 高性能嵌入式实时操作系统 VxWorks | 第20-25页 |
| 2．3．1 VxWorks的特点 | 第21页 |
| 2．3．2 VxWorks嵌入式实时操作系统主要功能与结构 | 第21-24页 |
| 2．3．3 VxWorks构件的特点 | 第24-25页 |
| 2．4 TornadoⅡ嵌入式开发环境 | 第25-29页 |
| 2．4．1 TornadoⅡ的特点 | 第25-26页 |
| 2．4．2 核心工具 | 第26-29页 |
| 2．5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 船位推算导航系统 | 第30-48页 |
| 3．1 多普勒速度计 | 第30-31页 |
| 3．1．1 多普勒速度计测速原理 | 第30-31页 |
| 3．1．2 影响多普勒测速精度的因素 | 第31页 |
| 3．1．3 多普勒速度计性能指标 | 第31页 |
| 3．2 光纤陀螺及其他导航传感器 | 第31-33页 |
| 3．2．1 光纤陀螺工作原理 | 第32页 |
| 3．2．2 影响光纤陀螺测量精度的因素 | 第32页 |
| 3．2．3 光纤陀螺Octans险能指标 | 第32-33页 |
| 3．2．4 定高声纳和深度计 | 第33页 |
| 3．3 船位推算原理 | 第33-37页 |
| 3．3．1 坐标系的选取 | 第33-34页 |
| 3．3．2 坐标系之间的转换 | 第34-35页 |
| 3．3．3 船位推算导航法 | 第35-37页 |
| 3．4 引起船位推算的误差因素 | 第37-38页 |
| 3．5 传感器数据处理 | 第38-44页 |
| 3．5．1 野值识别方法 | 第38-41页 |
| 3．5．2 卡尔曼滤波 | 第41-42页 |
| 3．5．3 自适应卡尔曼滤波 | 第42-44页 |
| 3．6 船位推算算法流程图 | 第44-45页 |
| 3．7 “智水-Ⅳ”号机器人推算结果分析 | 第45-48页 |
| 第4章 GPS导航定位系统 | 第48-57页 |
| 4．1 GPS概况 | 第48页 |
| 4．2 GPS定位原理 | 第48-53页 |
| 4．2．1 GPS坐标系统 | 第49页 |
| 4．2．2 伪距定位原理 | 第49-51页 |
| 4．2．3 GPS定位误差因素 | 第51-53页 |
| 4．3 GPS的数据采集和基本分析 | 第53-56页 |
| 4．3．1 GPS的数据采集 | 第53-54页 |
| 4．3．2 GPS定位数据的基本分析 | 第54-56页 |
| 4．4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 水下声纳长基线导航系统 | 第57-73页 |
| 5．1 引言 | 第57-58页 |
| 5．2 长基线水下导航定位系统简介 | 第58-59页 |
| 5．3 长基线水声定位系统定位原理 | 第59-64页 |
| 5．3．1 定位方程的建立 | 第59页 |
| 5．3．2 定位方程的近似解 | 第59-62页 |
| 5．3．3 定位方程的精确的数值解 | 第62-64页 |
| 5．4 应用于“智水-Ⅳ”号的长基线定位系统 | 第64-73页 |
| 5．4．1 海底应答器基阵的定位原理 | 第64-66页 |
| 5．4．2 海底应答器基阵的定位模型 | 第66-68页 |
| 5．4．3 精度分析 | 第68-70页 |
| 5．4．4 实验结果分析 | 第70-73页 |
| 第6章 联邦卡尔曼滤波在组合导航中的应用 | 第73-89页 |
| 6．1 联邦卡尔曼滤波技术简介 | 第73-74页 |
| 6．2 联邦滤波的基本理论 | 第74-84页 |
| 6．2．1 滤波器结构 | 第74-77页 |
| 6．2．2 联邦滤波的基本理论 | 第77-80页 |
| 6．2．3 联邦滤波的配置方案 | 第80-84页 |
| 6．3 组合导航的联邦卡尔曼滤波器设计 | 第84-89页 |
| 6．3．1 联邦卡尔曼滤波器结构 | 第84-85页 |
| 6．3．2 滤波模型的建立 | 第85-88页 |
| 6．3．3 结果分析 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附录 各系统在 VxWorks系统下的实现 | 第95-96页 |