光纤陀螺罗经研究
| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| 第二章 捷联惯导系统的基本理论 | 第11-36页 |
| ·等效旋转矢量算法 | 第11-16页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第11-14页 |
| ·圆锥误差及其补偿算法 | 第14-16页 |
| ·划船效应产生的机理及其补偿算法 | 第16-22页 |
| ·划船效应产生的机理 | 第17-20页 |
| ·划船误差的补偿算法 | 第20-22页 |
| ·涡卷效应产生的机理及其补偿算法 | 第22-24页 |
| ·涡卷效应产生的机理 | 第22-23页 |
| ·涡卷误差的补偿算法 | 第23-24页 |
| ·捷联惯导数字迭代算法 | 第24-32页 |
| ·捷联惯导算法微分方程组 | 第24-25页 |
| ·姿态更新算法 | 第25-27页 |
| ·速度更新算法 | 第27-29页 |
| ·位置更新算法 | 第29-32页 |
| ·光纤捷联算法仿真结果 | 第32-36页 |
| 第三章 捷联惯导初始对准 | 第36-63页 |
| ·最小二乘法精对准 | 第37-45页 |
| ·姿态误差角方程 | 第37-39页 |
| ·加速度计输出分析 | 第39-42页 |
| ·量测方程的构造 | 第42-43页 |
| ·精对准递推加权最小二乘算法 | 第43页 |
| ·仿真条件 | 第43-44页 |
| ·仿真结果 | 第44页 |
| ·结论 | 第44-45页 |
| ·以重力加速度为基准时的卡尔曼滤波法精对准 | 第45-48页 |
| ·加速度计输出分析 | 第45页 |
| ·系统方程和量测方程 | 第45-47页 |
| ·仿真条件 | 第47页 |
| ·仿真结果 | 第47-48页 |
| ·结果分析 | 第48页 |
| ·以速度为量测量的卡尔曼滤波法初始对准 | 第48-56页 |
| ·粗对准算法设计 | 第48-51页 |
| ·精对准算法设计 | 第51-54页 |
| ·仿真环境设置 | 第54-55页 |
| ·仿真结果 | 第55-56页 |
| ·结果分析 | 第56页 |
| ·构造量测量的捷联算法 | 第56-63页 |
| ·粗对准的捷联算法及杆臂效应补偿算法 | 第56-59页 |
| ·精对准的捷联算法及杆臂效应补偿算法 | 第59-60页 |
| ·仿真环境设置 | 第60-61页 |
| ·仿真结果 | 第61-63页 |
| 第四章 船用组合导航系统设计 | 第63-88页 |
| ·光纤捷联惯导系统误差方程 | 第63-66页 |
| ·姿态误差方程 | 第63-65页 |
| ·速度误差方程 | 第65页 |
| ·位置误差方程 | 第65-66页 |
| ·声多普勒系统误差方程 | 第66-67页 |
| ·GPS系统误差方程 | 第67页 |
| ·量测方程的建立 | 第67-69页 |
| ·惯导与声多普勒形成的量测量 | 第68页 |
| ·惯导与GPS形成的量测量 | 第68-69页 |
| ·集中滤波器的设计 | 第69-72页 |
| ·光纤捷联惯导系统的矩阵形式 | 第69-71页 |
| ·集中滤波器 | 第71-72页 |
| ·仿真所需的一些基本算法 | 第72-76页 |
| ·航迹仿真算法 | 第72页 |
| ·基本运动状态 | 第72-74页 |
| ·航迹微分方程组 | 第74-75页 |
| ·微分方程的四阶龙格-库塔数值解法 | 第75-76页 |
| ·惯性/声多普勒/GPS组合导航系统仿真分析 | 第76-88页 |
| ·仿真结果 | 第78-83页 |
| ·关于反馈校正的一点讨论 | 第83-85页 |
| ·关于组合导航系统仿真的几点讨论 | 第85-88页 |
| 第五章 船舶摇摆运动建模及惯性仪器误差分析 | 第88-93页 |
| ·船舶摇摆运动建模 | 第88-89页 |
| ·光纤陀螺的模型及误差补偿 | 第89-91页 |
| ·加速度计的误差分析 | 第91-93页 |
| 总结 | 第93-94页 |
| 附录A 地球的基本参数与坐标系的定义及其转换 | 第94-100页 |
| A.1 各种坐标系的定义 | 第94-95页 |
| A.2 各种坐标系之间的转换关系 | 第95-96页 |
| A.3 地球的描述 | 第96-100页 |
| 附录B 四元素方法介绍 | 第100-105页 |
| 参考文献 | 第105-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 西北工业大学学位论文知识产权声明书 | 第109页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第109页 |
