深潜救生艇自动对接过程控制方法研究
| 第1章 绪论 | 第1-20页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·控制方法的选择 | 第14-19页 |
| ·混杂系统理论 | 第14-18页 |
| ·基于连续变量的预测控制 | 第18-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 混杂系统控制理论 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·混杂系统基本概念、性质及特性分析 | 第21-22页 |
| ·混杂系统的基本结构分析 | 第22-32页 |
| ·三位一体的结构 | 第22-24页 |
| ·离散事件的监控理论 | 第24-29页 |
| ·预测控制理论 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 深潜救生艇数学模型 | 第33-53页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·六自由度动力定位艇体运动数学模型 | 第33-44页 |
| ·动力定应运动特点和救生艇的特殊艇形 | 第33-35页 |
| ·建立坐标系 | 第35页 |
| ·固定坐标系 | 第35-36页 |
| ·运动坐标系 | 第36-37页 |
| ·运动坐标系与固定坐标系间的旋转变换 | 第37-38页 |
| ·定义非正交坐标 | 第38-39页 |
| ·救生艇动力学方程 | 第39-40页 |
| ·救生艇上的水动力模型 | 第40-42页 |
| ·重力与浮力 | 第42页 |
| ·艇体运动数学模型 | 第42-44页 |
| ·执行机构数学模型 | 第44-46页 |
| ·推进器模型 | 第44-45页 |
| ·纵横倾调节机构 | 第45-46页 |
| ·海流干扰模型 | 第46-47页 |
| ·不平衡力模型 | 第47页 |
| ·推力分配 | 第47-49页 |
| ·艏向控制与横移控制的推力分配 | 第47-49页 |
| ·纵向控制与垂向控制的推力分配 | 第49页 |
| ·基于控制角度的接触传感器模型的建立 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于混杂系统的对接过程控制器设计 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·基于传感器模型的控制分析 | 第53-54页 |
| ·DEDS层的建模与结构设计 | 第54-58页 |
| ·深潜救生艇监督控制 | 第54-55页 |
| ·深潜救生艇对接过程监督控制 | 第55-57页 |
| ·位置力控制问题 | 第57-58页 |
| ·CVDS层的预测控制器设计 | 第58-59页 |
| ·深潜救生艇线性化模型 | 第58-59页 |
| ·深潜救生艇的预测控制 | 第59页 |
| ·转换接口的设计 | 第59-60页 |
| ·事件发生器的设计 | 第60页 |
| ·指令生成器的设计 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 深潜救生艇对接过程仿真 | 第61-70页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·静水中深潜救生艇对接过程仿真 | 第61-65页 |
| ·有流情况下深潜救生艇对接过程仿真 | 第65-68页 |
| ·对于深潜救生艇对接过程其它情况的分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
