组焊机械手的示教系统与焊缝跟踪系统研究

摘要	第1-8页
Abstract	第8-9页
第1章 绪论	第9-16页
·示教方法综述及当前的发展水平	第9-10页
·CO_2气体保护焊简介	第10-11页
·焊缝跟踪方法综述及发展现状	第11-12页
·模糊控制在焊缝跟踪中的应用现状及发展前景	第12-14页
·国外应用情况	第12页
·国内应用情况	第12-13页
·模糊控制在焊缝跟踪应用中所面临的问题	第13页
·模糊控制在焊缝跟踪中的应用前景	第13-14页
·课题来源	第14页
·本论文的主要任务	第14-15页
·课题的目的和意义	第15页
·小结	第15-16页
第2章 组焊机械手机电控制系统	第16-21页
·组焊机械手的机械结构	第16-17页
·基于工控机的开放式体系结构	第17-18页
·组焊机械手的控制系统结构	第18页
·组焊机械手的六轴运动控制卡	第18-20页
·组焊系统的抗干扰措施	第20页
·小结	第20-21页
第3章 示教系统的设计	第21-37页
·概述	第21页
·组焊系统的示教盒	第21-23页
·键盘部分	第22-23页
·显示部分	第23页
·示教盒系统硬件设计	第23-31页
·主控制器	第25-26页
·键盘电路	第26-27页
·状态指示电路	第27页
·液晶显示电路	第27-28页
·看门狗电路	第28-30页
·通讯电路	第30-31页
·示教盒系统软件设计	第31-35页
·开发工具介绍	第31-32页
·示教盒端的软件设计	第32-35页
·工控机端通讯软件设计	第35页
·示教实验结果	第35-36页
·小结	第36-37页
第4章 焊缝跟踪系统	第37-58页
·焊缝跟踪系统的组成	第37-39页
·电弧传感器	第37-38页
·弧焊电源	第38页
·A／D转换装置	第38-39页
·CO_2气体保护焊电弧传感原理	第39-44页
·电弧静特性曲线	第39-40页
·焊丝的加热和熔化	第40-41页
·等速送丝机构的自调节作用	第41-42页
·等速送丝系统自调节作用的调节误差	第42-43页
·摆动电弧的传感原理	第43-44页
·典型的电弧传感焊缝跟踪控制算法	第44-47页
·积分差值法	第44-45页
·特征谐波检测法	第45页
·电流中点比较法	第45-47页
·电弧传感信号分析处理	第47-54页
·电弧传感信号放大处理	第47-48页
·电弧传感信号硬件滤波	第48-50页
·电弧传感信号软件滤波	第50-52页
·电弧传感信号的二次曲线拟合	第52-53页
·角焊缝横向信号的提取与处理	第53-54页
·实验研究结果	第54-57页
·实验目的	第54页
·实验条件	第54-55页
·焊炬高度与焊接电流关系的实验	第55页
·焊炬偏离焊缝与电流积分差值关系的实验	第55-57页
·小结	第57-58页
第5章 焊缝跟踪的模糊控制	第58-72页
·模糊控制方法的提出	第58页
·模糊控制基本原理	第58-60页
·单输入单输出模糊控制器的设计	第60-66页
·输入输出变量的模糊子集和论域以及隶属度	第60-63页
·确定模糊控制规则	第63-65页
·模糊决策	第65-66页
·组焊系统横向纠偏程序设计	第66-69页
·试验结果分析	第69页
·焊缝跟踪误差分析	第69-71页
·电弧传感信号采集的误差	第70页
·焊缝跟踪控制算法的误差	第70页
·执行机构的调节误差	第70页
·其它影响误差的因素	第70-71页
·小结	第71-72页
总结	第72-74页
参考文献	第74-77页
致谢	第77-78页
附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录	第78页