| 1 绪论 | 第1-12页 |
| ·论文研究的背景 | 第6页 |
| ·网络控制系统概述 | 第6-8页 |
| ·网络控制系统中的调度问题 | 第8-9页 |
| ·研究现状 | 第9-10页 |
| ·研究方法 | 第10-11页 |
| ·论文的主要工作和内容安排 | 第11-12页 |
| 2 控制网络性能分析 | 第12-23页 |
| ·控制网络 | 第12-16页 |
| ·控制网络简介 | 第12-14页 |
| ·控制网络中的确定性 | 第14-15页 |
| ·网络结构与协议 | 第15-16页 |
| ·控制网络的介质访问 | 第16-23页 |
| ·Ethernet(CSMA／CD) | 第16-17页 |
| ·ControlNet(Token-passing Bus) | 第17-19页 |
| ·DeviceNet(CAN Bus) | 第19-20页 |
| ·几种网络协议比较分析 | 第20-23页 |
| 3 协议层调度下的网络控制系统 | 第23-30页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·控制系统稳定性定义 | 第23-24页 |
| ·NCS中协议层调度下的最大允许传输时间间隔 | 第24-27页 |
| ·网络控制系统的误差界 | 第27-30页 |
| 4 网络控制系统的调度 | 第30-49页 |
| ·实时系统 | 第30页 |
| ·网络控制系统调度概述 | 第30-31页 |
| ·NCSs调度的描述 | 第31-34页 |
| ·调度问题中几个基本概念 | 第31-32页 |
| ·典型的两种调度算法 | 第32-34页 |
| ·RM算法和EDF算法在网络控制系统调度中的应用 | 第34-40页 |
| ·控制系统中调度与控制的协同设计 | 第34-36页 |
| ·TrueTime内核的基本思想 | 第36页 |
| ·仿真模型 | 第36-37页 |
| ·代码函数 | 第37页 |
| ·仿真器的使用 | 第37-38页 |
| ·控制器的实现 | 第38-39页 |
| ·网络模块 | 第39-40页 |
| ·网络控制系统调度的仿真 | 第40-49页 |
| ·实验一:两个任务情形 | 第41-45页 |
| ·实验二:三个任务情形 | 第45-49页 |
| 5 反馈控制实时调度 | 第49-60页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·多处理器系统反馈调度模型 | 第49-53页 |
| ·任务模型 | 第49-50页 |
| ·调度器模型 | 第50页 |
| ·性能尺度 | 第50页 |
| ·反馈控制调度 | 第50-51页 |
| ·使用PI控制器的闭环调度系统[28] | 第51-53页 |
| ·FC-EDF调度(Feedback-Control EDF) | 第53-57页 |
| ·PID控制器 | 第53-54页 |
| ·服务等级控制器 | 第54页 |
| ·准入控制器 | 第54页 |
| ·反馈控制调度系统的模型 | 第54-55页 |
| ·FC-EDF系统仿真模型 | 第55-56页 |
| ·仿真结果 | 第56-57页 |
| ·网络控制系统中反馈调度器的构造 | 第57-59页 |
| ·Monitor任务监视器 | 第57-58页 |
| ·累加器 | 第58页 |
| ·PID控制器 | 第58-59页 |
| ·任务过滤器 | 第59页 |
| ·EDF调度器 | 第59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 结束语 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-63页 |