无人机飞控系统的仿真研究
| 1 绪论 | 第1-10页 |
| ·无人机简介 | 第6-7页 |
| ·飞控系统发展概述 | 第7-8页 |
| ·本文的研究背景及内容安排 | 第8-10页 |
| 2 无人机数学模型的建立 | 第10-21页 |
| ·无人机空间运动的表示 | 第10-12页 |
| ·常用坐标系 | 第10-11页 |
| ·无人机的运动参数 | 第11-12页 |
| ·控制量与被控量 | 第12页 |
| ·前苏联体制下无人机的非线性运动方程组 | 第12-18页 |
| ·无人机六自由度运动方程式的建立 | 第12-14页 |
| ·无人机六自由度全面运动方程式的简化处理 | 第14-16页 |
| ·无人机数学模型的配平及线性化 | 第16-18页 |
| ·英美体制下无人机的数学模型 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 智能PID控制的基本理论和方法 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·常规PID控制 | 第21-22页 |
| ·PID控制器参数的常用整定方法 | 第22-25页 |
| ·Ziegler-Nichols整定方法 | 第23页 |
| ·衰减曲线整定法 | 第23-24页 |
| ·基于相角裕度的整定方法 | 第24-25页 |
| ·智能PID控制 | 第25-26页 |
| ·专家PID控制 | 第25-26页 |
| ·智能PID自学习控制 | 第26页 |
| ·神经网络PID控制 | 第26页 |
| ·模糊PID控制 | 第26页 |
| ·无人机智能PID控制算法设计的思路 | 第26-30页 |
| ·无人机飞行区间的划分 | 第27页 |
| ·智能PID的定性分析 | 第27-28页 |
| ·无人机智能PID控制算法的设计 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 无人机纵向系统控制律的设计与仿真 | 第31-48页 |
| ·无人机飞控系统基本原理概述 | 第31-33页 |
| ·飞控系统的硬件结构 | 第31页 |
| ·飞控系统设计的基本思路 | 第31-33页 |
| ·俯仰姿态保持／控制模态控制律的设计与仿真 | 第33-43页 |
| ·俯仰角控制律的设计 | 第34-39页 |
| ·俯仰角控制律的仿真 | 第39-43页 |
| ·高度保持／控制模态控制律的设计与仿真 | 第43-47页 |
| ·控制结构与控制策略 | 第43-45页 |
| ·控制律的设计与仿真 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 无人机横侧向系统控制律的设计与仿真 | 第48-61页 |
| ·无人机横侧向控制系统的基本结构 | 第48-49页 |
| ·倾斜姿态保持／控制模态控制律的设计与仿真 | 第49-56页 |
| ·滚转角控制律的设计 | 第49-53页 |
| ·滚转角控制律的仿真 | 第53-56页 |
| ·航向保持／控制模态控制律的设计与仿真 | 第56-60页 |
| ·控制结构与控制策略 | 第56-58页 |
| ·控制律的设计与仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结束语 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 附录A 飞机六自由度运动方程式的建立过程 | 第65-69页 |
| A. 1 动力学方程组的推导(锁定舵面) | 第65-67页 |
| A. 2 运动学方程组的建立 | 第67-69页 |
| A. 2.1 角位置运动学方程组 | 第67-68页 |
| A. 2.2 线位置运动学方程组 | 第68-69页 |
| 附录B 英美和前苏联坐标体制下参数符号对照表 | 第69-70页 |
| 附录C 无人机各状态点处的线性化模型 | 第70-72页 |
| C. 1 各状态点处纵向运动的线性化模型 | 第70-71页 |
| C. 2 各状态点处横侧向运动的线性化模型 | 第71-72页 |
