| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1. 绪论 | 第8-15页 |
| ·本课题研究的背景和意义 | 第8页 |
| ·图书馆图书自动存取装置的发展现状 | 第8-11页 |
| ·自助图书馆 | 第8-9页 |
| ·自动仓储式图书馆 | 第9页 |
| ·移动式图书馆机器人 | 第9-11页 |
| ·图书馆图书自动存取装置的关键技术 | 第11-14页 |
| ·图书定位识别技术 | 第12-13页 |
| ·图书馆图书自动存取装置的自主导航 | 第13页 |
| ·图书馆图书自动存取装置末端执行器的灵巧设计 | 第13-14页 |
| ·本课题的研究内容 | 第14页 |
| ·小结 | 第14-15页 |
| 2. 图书馆图书自动存取装置的总体设计方案 | 第15-20页 |
| ·图书馆图书自动存取装置的设计要求 | 第15-17页 |
| ·图书自动存取装置的总体设计 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3. 图书馆图书自动存取装置的机械结构设计与部件选型 | 第20-38页 |
| ·图书自动存取装置机械结构总体设计方案的对比分析 | 第20-25页 |
| ·图书存取机械手机构的方案选择 | 第20-23页 |
| ·末端执行器的方案选择 | 第23-24页 |
| ·移动机构的方案选择 | 第24-25页 |
| ·运动部件的驱动系统选择 | 第25-26页 |
| ·图书自动存取装置的机械结构设计 | 第26-34页 |
| ·图书自动存取装置末端执行器的机械结构设计 | 第26-29页 |
| ·图书自动存取机械手三轴线性运动机构的机械结构设计 | 第29-33页 |
| ·图书自动存取装置移动平台的机械结构设计 | 第33-34页 |
| ·图书自动存取装置的三维建模与运动学仿真 | 第34-37页 |
| ·图书自动存取装置的三维零件设计及装配 | 第34-35页 |
| ·图书自动存取装置的三维运动学仿真 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 4.图书馆图书自动存取装置的控制系统设计 | 第38-55页 |
| ·运动控制系统总体方案选择 | 第38页 |
| ·运动控制系统的硬件设计与器件选型 | 第38-41页 |
| ·图书自动存取装置的自定位系统 | 第41-45页 |
| ·移动平台定位 | 第41-42页 |
| ·图像识别技术 | 第42-44页 |
| ·图书自动存取机械手定位 | 第44-45页 |
| ·运动控制系统的控制算法和程序 | 第45-54页 |
| ·图书自动存取机械手三轴运动控制编程 | 第45-47页 |
| ·图书自动存取机械手末端执行器的控制编程 | 第47-53页 |
| ·机器人视觉算法介绍及软件编程 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 5 图书馆图书自动存取装置样机开发与实验 | 第55-63页 |
| ·图书自动存取装置的联合调试与实验 | 第55-60页 |
| ·运动控制器的调试 | 第55-57页 |
| ·运动控制系统的总成 | 第57-60页 |
| ·图书自动存取装置的性能评价和改进 | 第60-63页 |
| 6 结论及展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 在校研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |