基于粗糙——模糊集理论的倒立摆系统的建模与控制

一 绪论	第1-25页
1 研究背景及意义	第15-16页
2 研究现状	第16-19页
3 研究内容	第19-20页
4 论文工作安排	第20-25页
二 智能控制策略在倒立摆系统中的应用	第25-37页
1 智能控制策略在倒立摆系统中的应用	第26-32页
2 倒立摆系统智能控制研究的发展动向	第32-37页
三 倒立摆系统结构和建模	第37-53页
1 倒立摆系统的硬件结构	第37-38页
2 固高倒立摆实验装置	第38-41页
3 倒立摆模型的推导原理	第41-42页
4 一级倒立摆数学模型的建立	第42-45页
5 二级倒立摆数学模型的建立	第45-53页
四 固高倒立摆系统实验-最优控制算法的验证	第53-65页
1 一级倒立摆的LQR控制算法的验证	第53-58页
2 二级倒立摆的LQR控制算法的验证	第58-65页
五 基于进化计算--模糊集的一级倒立摆控制	第65-83页
1 基于进化计算-模糊推理的一级倒立摆控制简介	第65-66页
2 基于模糊推理的控制策略	第66-69页
3 输入变量权重的寻优	第69-72页
4 参数w_i，B_i的寻优	第72-83页
六 基于粗糙-模糊集理论的二级倒立摆控制	第83-105页
1 因素显著性的粗糙集评定法	第83-89页
2 粗糙集评定法的应用	第89-95页
3 分层模糊控制	第95-105页
七 总结	第105-108页
附录	第108-109页
致谢	第109页