| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| ·研究背景 | 第7-11页 |
| ·单片机的发展历史 | 第7-8页 |
| ·单片机的特点 | 第8页 |
| ·单片机的应用领域 | 第8-10页 |
| ·单片机应用系统的结构 | 第10-11页 |
| ·论文内容及各章安排 | 第11-12页 |
| 第二章 80C196KC控制器在舞蹈机器人中的应用 | 第12-22页 |
| ·80C196KC的时钟信号 | 第12-13页 |
| ·片内振荡器 | 第12-13页 |
| ·内部时序 | 第13页 |
| ·80C196KC的存储空间 | 第13-14页 |
| ·80C196KC的中断系统 | 第14-18页 |
| ·外部中断EXINT和P0.7(ACH7) | 第14-15页 |
| ·串行口中断 | 第15-17页 |
| ·定时器溢出中断 | 第17-18页 |
| ·高速输出器HSO | 第18-20页 |
| ·HSOCAM阵列 | 第18-20页 |
| ·HSO的清除与锁定 | 第20页 |
| ·在舞蹈机器人中用HSO产生PWM | 第20页 |
| ·80C196KC的复位电路及各个引脚的复位状态 | 第20-22页 |
| 第三章 舞蹈机器人用到的通信原理 | 第22-34页 |
| ·用于动作存取I~2C总线 | 第22-28页 |
| ·I~2C的电气特性与结构 | 第23-24页 |
| ·I~2C总线的数据传输 | 第24-26页 |
| ·AT24C系列串行E~2PROM简介 | 第26-28页 |
| ·RS-232串行通信 | 第28-34页 |
| ·串行数据传输的一些基本术语和基本概念 | 第28-32页 |
| ·RS-232标准接口 | 第32-34页 |
| 第四章 舵机和直流电机的结构及控制原理 | 第34-39页 |
| ·舵机及控制原理 | 第34-36页 |
| ·舵机内部结构 | 第34-35页 |
| ·舵机的工作原理 | 第35页 |
| ·舵机的控制 | 第35-36页 |
| ·舵机的运动速度 | 第36页 |
| ·直流伺服驱动及控制 | 第36-39页 |
| ·直流伺服电机介绍 | 第36-38页 |
| ·直流伺服电机PWM控制 | 第38-39页 |
| 第五章 舞蹈机器人控制系统的硬件设计 | 第39-49页 |
| ·电源模块 | 第40-41页 |
| ·80C196KCCPU的外部程序存储电路图 | 第41-42页 |
| ·串行通信模块 | 第42-44页 |
| ·AT24C16荐储模块 | 第44页 |
| ·舵机的驱动模块 | 第44-46页 |
| ·直流电机的驱动及边缘控制模块 | 第46-49页 |
| 第六章 舞蹈机器人控制系统的软件设计 | 第49-66页 |
| ·机器人舞蹈动作编辑界面的设计及工能说明 | 第50-54页 |
| ·80C196KC单片机与PC机的串行通信 | 第54-57页 |
| ·单机片与AT24C16基于I~2C的通信 | 第57-61页 |
| ·舵机的驱动程序 | 第61-62页 |
| ·直流电机的驱动程序及边缘控制程序 | 第62-64页 |
| ·舞蹈机器人中的软硬件抗干扰 | 第64-66页 |
| 第七章 舞蹈机器人控制系统的分析与总结 | 第66-70页 |
| 第八章 结束语 | 第70-72页 |
| ·论文工作总结 | 第70-71页 |
| ·后续工作方向 | 第71-72页 |
| 附录 舞蹈机器人控制系统总电路图 | 第72-73页 |
| 参考目录 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |