开架式水下机器人辨识与控制技术研究

第1章 绪论	第1-25页
·引言	第15-17页
·水下机器人的分类	第15-16页
·无人有缆遥控水下机器人的发展	第16-17页
·系统辨识在水下机器人中的应用综述	第17-20页
·系统辨识的主要研究内容	第18-19页
·系统辨识的应用	第19-20页
·水下机器人运动控制技术综述	第20-22页
·变结构控制理论在水下机器人控制中的应用	第22-23页
·本文的主要工作	第23-24页
·课题背景及研究意义	第23页
·论文主要内容	第23-24页
·本章小结	第24-25页
第2章 开架式水下机器人数学模型的建立	第25-34页
·堤坝探测水下机器人结构	第25-28页
·坐标系的选取	第28-30页
·全局坐标系和局部坐标系	第28-29页
·水下机器人运动描述	第29-30页
·平面运动假设	第30页
·水平面非线性运动方程	第30页
·推力器推力曲线与推力器建模	第30-32页
·推力器推力曲线	第30-31页
·推力器建模	第31-32页
·水下机器人辨识方程	第32-33页
·本章小结	第33-34页
第3章 水下机器人系统辨识方法的研究	第34-46页
·最小二乘参数估计法原理	第34-35页
·开架式水下机器人艏向系数辨识	第35-42页
·艏向粘性水动力系数辨识	第35-37页
·艏向惯性水动力系数辨识	第37-42页
·水下机器人水动力模型的验证	第42-45页
·本章小结	第45-46页
第4章 非线性系统的变结构控制	第46-55页
·引言	第46-47页
·变结构控制系统简介	第47-52页
·变结构控制定义	第47-48页
·到达条件	第48页
·滑动模态	第48-49页
·变结构控制系统的品质	第49-52页
·滑模控制系统抖振的成因及一般处理方法	第52-54页
·本章小结	第54-55页
第5章 滑模模糊控制器设计	第55-73页
·引言	第55-56页
·模糊控制和滑模控制的相似性	第56-57页
·模糊控制和滑模控制结合的研究现状	第57-59页
·开架式水下机器人滑模模糊控制器设计	第59-65页
·一类FSMC设计方法分析	第59-61页
·滑模模糊控制设计方法	第61-65页
·仿真与水池试验	第65-72页
·仿真试验	第65-70页
·水池试验	第70-72页
·本章小结	第72-73页
第6章 变结构神经网络控制器设计	第73-106页
·引言	第73页
·神经网络控制器的主要结构	第73-77页
·神经网络控制器设计	第77-81页
·机器人的运动意志	第78-80页
·神经网络控制器	第80-81页
·变结构神经网络控制器设计	第81-92页
·鲁棒训练算法简介	第83-84页
·基于梯度法的神经网络训练算法	第84页
·基于滑模控制理论的鲁棒训练算法推导	第84-87页
·鲁棒训练算法的全局稳定性条件	第87-92页
·神经网络控制器结构与仿真	第92-100页
·神经网络控制器结构	第92页
·仿真试验	第92-99页
·仿真结果说明	第99-100页
·水池试验	第100-104页
·本章小结	第104-106页
第7章 遗传算法在模糊控制器优化设计中的应用	第106-114页
·引言	第106页
·遗传算法基本原理	第106-107页
·自然数编码的遗传算法模糊控制器优化设计	第107-111页
·待优化的模糊控制器简介	第107-108页
·编码策略和种群初始化	第108-109页
·个体目标函数的选择和适应度变换	第109-110页
·遗传算法算子的选择	第110页
·遗传算法终止条件	第110-111页
·仿真及分析	第111-113页
·本章小结	第113-114页
结论	第114-117页
参考文献	第117-131页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第131-133页
致谢	第133页