基于LMI的移动机器人鲁棒控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 注释说明清单 | 第10-12页 |
| 引言 | 第12-14页 |
| 1 绪论 | 第14-24页 |
| ·移动机器人的发展与应用 | 第14页 |
| ·机器人的分类与控制 | 第14-18页 |
| ·机器人的分类 | 第14-16页 |
| ·移动机器人的基本控制问题 | 第16-17页 |
| ·移动机器人非完整控制问题 | 第17-18页 |
| ·移动机器人的鲁棒控制问题 | 第18-22页 |
| ·机器人系统的不确定性 | 第19页 |
| ·鲁棒控制理论概述 | 第19-20页 |
| ·线性矩阵不等式在H~∞控制问题中的应用 | 第20-22页 |
| ·课题的来源及意义 | 第22页 |
| ·本论文的主要工作 | 第22-24页 |
| 2 移动机器人运动控制 | 第24-33页 |
| ·前言 | 第24页 |
| ·移动机器人运动模型 | 第24-26页 |
| ·齐次坐标变换 | 第24-25页 |
| ·移动机器人运动建模 | 第25-26页 |
| ·机器人模型线性化 | 第26-30页 |
| ·状态反馈精确线性化设计原理 | 第27-28页 |
| ·移动机器人模型线性化 | 第28-30页 |
| ·移动机器人跟踪控制描述 | 第30-33页 |
| 3 基于LMI的输出反馈H~∞控制器设计 | 第33-41页 |
| ·前言 | 第33-34页 |
| ·基于LMI的H~∞控制器设计 | 第34-38页 |
| ·几个重要引理 | 第34-35页 |
| ·H~∞控制器的LMI问题描述 | 第35-37页 |
| ·基于LMI的H~∞控制器设计 | 第37-38页 |
| ·仿真实验 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于LMI的降阶H~∞控制器设计 | 第41-49页 |
| ·前言 | 第41-42页 |
| ·基于LMI的H~∞控制问题描述 | 第42-44页 |
| ·降阶H~∞控制器的阶次估计 | 第44-45页 |
| ·降阶H~∞控制器的设计 | 第45-47页 |
| ·仿真实验 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 5 基于LMI的观测器型H~∞控制器设计 | 第49-54页 |
| ·前言 | 第49页 |
| ·观测器型H~∞控制器问题描述 | 第49-51页 |
| ·观测器型H~∞控制器的设计 | 第51-52页 |
| ·仿真实验 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 在学研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
