| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| 1．1 引言 | 第8-9页 |
| 1．2 移动机器人 | 第9-12页 |
| 1．2．1 移动机器人的研究背景 | 第9-10页 |
| 1．2．2 移动机器人的主要研究方向 | 第10-12页 |
| 1．3 遥操作机器人 | 第12-16页 |
| 1．3．1 基于Web的遥操作机器人 | 第13-15页 |
| 1．3．2 分布式机器人系统 | 第15-16页 |
| 1．4 本论文的研究内容与组织 | 第16-18页 |
| 第二章 移动机器人的硬件设计 | 第18-28页 |
| 2．1 引言 | 第18页 |
| 2．2 ZJMR的体系结构 | 第18-21页 |
| 2．3 超声测距模块 | 第21-25页 |
| 2．3．1 超声波传感器特性 | 第21-22页 |
| 2．3．2 超声测距模块的设计 | 第22-24页 |
| 2．3．3 超声测距模块在移动机器人中的应用 | 第24-25页 |
| 2．4 驱动控制模块 | 第25-26页 |
| 2．4．1 驱动部件的选取 | 第25页 |
| 2．4．2 驱动控制模块的设计 | 第25-26页 |
| 2．5 总线主模块 | 第26-27页 |
| 2．6 小结 | 第27-28页 |
| 第三章 面向消息的中间件技术 | 第28-41页 |
| 3．1 引言 | 第28页 |
| 3．2 中间件技术 | 第28-32页 |
| 3．2．1 什么是中间件 | 第29-30页 |
| 3．2．2 几种常用的中间件 | 第30-31页 |
| 3．2．3 中间件技术比较 | 第31-32页 |
| 3．3 JMS（JAVA MESSAGE SERVICE）技术 | 第32-38页 |
| 3．3．1 简介 | 第32页 |
| 3．3．2 JMS的消息域（Messaging Domains） | 第32-34页 |
| 3．3．3 JMS API的编程模型 | 第34-36页 |
| 3．3．4 JMS的消息结构 | 第36-38页 |
| 3．4 JMS应用 | 第38-40页 |
| 3．5 小结 | 第40-41页 |
| 第四章 移动机器人控制系统的设计 | 第41-55页 |
| 4．1 引言 | 第41页 |
| 4．2 移动机器人的控制结构 | 第41-47页 |
| 4．2．1 协商和反应控制结构 | 第41-44页 |
| 4．2．2 混合控制结构（Hybrid Control Architectures） | 第44-45页 |
| 4．2．3 多智能体结构（Multi-Agent Architectures） | 第45-47页 |
| 4．3 ZJMR控制系统的设计 | 第47-54页 |
| 4．3．1 总体结构设计 | 第47-49页 |
| 4．3．2 控制系统的组成模块 | 第49-54页 |
| 4．3．3 ZJMR控制系统结构 | 第54页 |
| 4．4 小结 | 第54-55页 |
| 第五章 移动机器人行为模糊逻辑控制 | 第55-67页 |
| 5．1 引言 | 第55页 |
| 5．2 移动机器人自主驾驶行为分析 | 第55-56页 |
| 5．3 模糊控制在移动机器人自主驾驶中的应用 | 第56-65页 |
| 5．3．1 模糊控制器的设计 | 第56-59页 |
| 5．3．2 移动机器人自主驾驶行为的模糊控制器实现 | 第59-63页 |
| 5．3．3 移动机器人的行为融合 | 第63-65页 |
| 5．4 仿真实验 | 第65-66页 |
| 5．5 小结 | 第66-67页 |
| 第六章 机器人遥操作系统的设计 | 第67-74页 |
| 6．1 引言 | 第67页 |
| 6．2 机器人遥操作系统的实现构架 | 第67-68页 |
| 6．3 用户控制功能的设计 | 第68-70页 |
| 6．4 用户协同操作 | 第70-71页 |
| 6．5 实时视频传输 | 第71-72页 |
| 6．6 小结 | 第72-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7．1 主要研究成果 | 第74-75页 |
| 7．2 未来工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79页 |
