| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1．1 虚拟现实技术及其发展 | 第8-10页 |
| 1．1．1 虚拟现实技术的定义与特征 | 第8-9页 |
| 1．1．2 虚拟现实技术的系统构成 | 第9页 |
| 1．1．3 虚拟现实技术的发展历史 | 第9-10页 |
| 1．1．4 虚拟现实技术的应用 | 第10页 |
| 1．2 自然交互的概念模型 | 第10-12页 |
| 1．3 遥控操作系统及其存在的问题 | 第12-13页 |
| 1．4 人在回路中的仿真系统及其修正方案 | 第13-14页 |
| 1．5 手势的作用及手势识别技术的发展 | 第14-16页 |
| 1．5．1 手势识别的特点 | 第14页 |
| 1．5．2 手势识别方法的发展 | 第14-15页 |
| 1．5．3 手势识别的技术难点 | 第15-16页 |
| 1．6 课题的来源及主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 虚拟环境建模工具 | 第17-30页 |
| 2．1 引言 | 第17页 |
| 2．2 形体在计算机内的表示 | 第17-18页 |
| 2．3 虚拟环境中对象的定义 | 第18-23页 |
| 2．3．1 几何对象的描述 | 第19-20页 |
| 2．3．2 动态建模 | 第20-21页 |
| 2．3．3 对象特征定义 | 第21-23页 |
| 2．4 建模工具Alias | 第23-24页 |
| 2．4．1 Alias软件的层次 | 第23页 |
| 2．4．2 Alias软件的基本功能 | 第23-24页 |
| 2．5 虚拟环境软件平台IRIS Performer | 第24-27页 |
| 2．5．1 IRIS Performer软件的层次 | 第24-25页 |
| 2．5．2 IRIS Performer软件的功能 | 第25-27页 |
| 2．6 基于Alias和IRIS Performer软件平台的虚拟环境开发 | 第27-28页 |
| 2．7 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 虚拟手建模及基于知识的控制方法 | 第30-45页 |
| 3．1 引言 | 第30-29页 |
| 3．2 手部结构分析 | 第29-31页 |
| 3．3 虚拟手的几何建模 | 第31-34页 |
| 3．3．1 虚拟手几何子模型的建立 | 第32页 |
| 3．3．2 虚拟手几何子模型的链接 | 第32-34页 |
| 3．4 虚拟手的运动学分析 | 第34-40页 |
| 3．4．1 虚拟手运动分析 | 第34-35页 |
| 3．4．2 虚拟手关节运动分析 | 第35页 |
| 3．4．3 虚拟手关节运动约束 | 第35-38页 |
| 3．4．4 虚拟手的逆运动学 | 第38-40页 |
| 3．5 基于知识的虚拟手运动控制方法 | 第40-43页 |
| 3．5．1 虚拟手运动控制的基本方法 | 第40-41页 |
| 3．5．2 基于知识的抓取操作 | 第41-43页 |
| 3．6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 虚拟手高层控制及基于虚拟手势的遥控操作 | 第45-57页 |
| 4．1 引言 | 第45页 |
| 4．2 手模型的高层控制及手势库的建立 | 第45-46页 |
| 4．3 基于力矩优化的虚拟手高层控制算法 | 第46-50页 |
| 4．3．1 算法的描述 | 第47-49页 |
| 4．3．2 仿真结果及分析 | 第49-50页 |
| 4．4 基于手势的虚拟环境遥控操作 | 第50-56页 |
| 4．4．1 虚拟手姿态的确定 | 第50-52页 |
| 4．4．2 虚拟手与目标间的坐标变换 | 第52-55页 |
| 4．4．3 基于手势的遥控操作仿真 | 第55-56页 |
| 4．5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
