学习控制及其在机器人控制中的应用

中文摘要	第1-4页
英文摘要	第4-6页
致谢	第6-7页
第一章 概论	第7-16页
§1.1 学习控制和智能控制	第7-11页
§1.2 机器人学习控制的提出	第11-13页
§1.3 本文研究的主要内容	第13-16页
第二章 迭代学习原理和发展	第16-54页
§2.1 迭代学习方法的理论基础	第16-25页
§2.2 迭代学习方法在伺服系统中的实验研究	第25-32页
§2.3 机器人的迭代学习控制	第32-42页
§2.4 基于知识库的机器人学习控制	第42-54页
第三章 基于神经网络的学习控制	第54-100页
§3.1 神经单元和BP算法	第55-60页
§3.2 动态非线性系统的辨识技术	第60-78页
§3.3 网络学习控制的基本结构和学习规则	第78-95页
§3.4 自适应网络结构学习	第95-100页
第四章 模糊神经网络控制策略	第100-116页
§4.1 模糊控制的相关理论	第100-106页
§4.2 混合型模糊神经网络学习新方法	第106-116页
第五章 实例—学习控制在机器人轨迹控制中的应用	第116-130页
§5.1 机器人轨迹控制的模糊控制策略	第117-121页
§5.2 基于神经网络的机器人轨迹控制	第121-130页
参考文献	第130-143页
附录——作者的研究成果及发表的论文	第143页