| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题开展的现实意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-12页 |
| ·水下滑翔机器人实时仿真平台设想的提出 | 第12-14页 |
| ·水下滑翔机器人实时仿真平台的硬软件结构及工作原理 | 第14-16页 |
| ·水下滑翔机器人实时仿真平台的硬件结构 | 第14页 |
| ·水下滑翔机器人实时仿真平台的软件结构 | 第14-16页 |
| ·本课题的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 虚拟水下滑翔机器人系统 | 第17-34页 |
| ·虚拟水下滑翔机器人系统软件系统流程图 | 第18-30页 |
| ·参数设置部分 | 第18-23页 |
| ·调试部分 | 第23-27页 |
| ·运行部分 | 第27-29页 |
| ·查看部分 | 第29-30页 |
| ·虚拟传感器的实现 | 第30-34页 |
| ·导航传感器的实现 | 第30-31页 |
| ·声纳系统的实现 | 第31页 |
| ·应急传感器的实现 | 第31-32页 |
| ·能源系统的实现 | 第32页 |
| ·推进系统的实现 | 第32-33页 |
| ·其它虚拟传感器的实现 | 第33-34页 |
| 第三章 虚拟显示系统 | 第34-67页 |
| ·Multigen Cretor建模在虚拟显示系统中的应用 | 第34-44页 |
| ·建模工具MultiGen Creator介绍 | 第35-38页 |
| ·基于MultiGen Creator的水下滑翔机器人虚拟三维载体建模 | 第38-40页 |
| ·基于Multigen Creator虚拟场景的建模 | 第40-44页 |
| ·实时三维视景仿真软件Vega在虚拟显示系统中的应用 | 第44-52页 |
| ·Vega开发工具简介 | 第44-52页 |
| ·ADF文件的生成 | 第52页 |
| ·基于MFC的Vega应用程序在虚拟显示系统中的应用 | 第52-64页 |
| ·Vega开发环境的选择 | 第53页 |
| ·建立Vega应用程序的一般步骤 | 第53-55页 |
| ·基于MFC的Vega应用程序在本课题中的具体实现 | 第55-64页 |
| ·虚拟显示系统中所涉及的关键问题 | 第64-67页 |
| ·建立模型的关键技术 | 第64-65页 |
| ·视景仿真系统实现的关键 | 第65-67页 |
| 第四章 视景仿真应用软件中不同坐标系的转换 | 第67-75页 |
| ·视景仿真系统常用软件及坐标系介绍 | 第67-71页 |
| ·底层图形库及其所采用的坐标系 | 第67-68页 |
| ·建模软件及其所采用的坐标系 | 第68-70页 |
| ·高层场景管理软件及其所采用的坐标系 | 第70-71页 |
| ·水下滑翔机器人三维载体视景系统中的坐标系及坐标变换 | 第71-75页 |
| ·世界坐标系的定义 | 第71-72页 |
| ·水下滑翔机器人三维载体视景库建模 | 第72页 |
| ·几何模型从物体坐标系到世界坐标系的变换 | 第72-73页 |
| ·采用场景管理软件对模型管理 | 第73-75页 |
| 第五章 水下滑翔机器人实时仿真平台的联机调试 | 第75-81页 |
| ·水下滑翔机器人实时仿真平台硬件连接 | 第75-76页 |
| ·水下滑翔机器人实时仿真平台中软件实现 | 第76-81页 |
| ·两种通信协议介绍及选择 | 第77-78页 |
| ·网络通信在本课题中的应用 | 第78-81页 |
| 第六章 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 在学研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
