| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| ·机器人发展历史、现状和发展趋势 | 第9-12页 |
| ·SCARA 型机器人概述 | 第12-14页 |
| ·SCARA 型机器人的应用及其控制的研究现状 | 第13页 |
| ·SCARA 型机器人结构及工作原理 | 第13-14页 |
| ·鲁棒控制理论概述 | 第14-18页 |
| ·鲁棒控制的发展背景和研究现状 | 第15-16页 |
| ·H∞控制方法简述 | 第16页 |
| ·H∞标准设计问题 | 第16-18页 |
| ·课题研究的方法及主要内容 | 第18页 |
| 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 SCARA 机器人运动学和动力学分析 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机器人运动学分析 | 第19-26页 |
| ·机器人齐次坐标系的建立 | 第20页 |
| ·机器人正运动学 | 第20-22页 |
| ·SCARA 机器人轨迹规划 | 第22-23页 |
| ·机器人逆运动学 | 第23-26页 |
| ·机器人动力学分析 | 第26-31页 |
| ·动力学分析基础 | 第27-28页 |
| ·机器人动力学方程的建立 | 第28-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 SCARA 型机器人鲁棒控制器设计 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·反馈控制理论的发展 | 第32-34页 |
| ·鲁棒控制理论 | 第34-37页 |
| ·不确定性分析 | 第34-35页 |
| ·SCARA 机器人鲁棒控制设计 | 第35-37页 |
| ·鲁棒控制的应用 | 第37页 |
| ·H∞控制理论 | 第37-45页 |
| ·H∞控制器设计 | 第37-40页 |
| ·求解Riccati 方程 | 第40-42页 |
| ·李亚普诺夫稳定性判据 | 第42-45页 |
| ·H∞控制理论的应用 | 第45页 |
| 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 SCARA 机器人前馈型补偿控制 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·前馈补偿控制 | 第46-50页 |
| ·补偿控制原理及结构 | 第46-48页 |
| ·前馈控制系统 | 第48-50页 |
| ·PD+前馈鲁棒控制 | 第50-52页 |
| ·PD+前馈补偿控制结构 | 第50-51页 |
| ·PD+前馈鲁棒控制律的设计 | 第51-52页 |
| ·仿真研究 | 第52-57页 |
| ·MATLAB 语言 | 第53页 |
| ·仿真结果 | 第53-57页 |
| 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于VRML 的SCARA 机器人三维仿真的建立 | 第58-71页 |
| ·引言 | 第58-60页 |
| ·机器人实体模型的建立 | 第60-65页 |
| ·利用Solidworks 软件建立几何模型 | 第60-62页 |
| ·基于3DSMAX 的模型转换 | 第62-65页 |
| ·VRML 仿真环境的建立 | 第65-70页 |
| ·VRML 的节点创建 | 第65-67页 |
| ·VRML 虚拟场景的创建 | 第67-70页 |
| 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |