基于点特征的目标跟踪算法研究及其在机器人导航上的应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究的意义 | 第7页 |
| ·国内外研究动态 | 第7-12页 |
| ·目标识别与跟踪 | 第7-10页 |
| ·移动机器人及视觉导航技术 | 第10-12页 |
| ·本文主要研究内容及结构 | 第12-13页 |
| 2 特征点提取算子 | 第13-29页 |
| ·Harris算子 | 第13-16页 |
| ·SUSAN算子 | 第16-17页 |
| ·SIFT算子 | 第17-25页 |
| ·图像金字塔和尺度空间 | 第18页 |
| ·算子描述 | 第18-24页 |
| ·实验结果 | 第24-25页 |
| ·三种算子性能比较 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 基于SIFT特征点匹配的目标跟踪算法 | 第29-45页 |
| ·SIFT特征点匹配 | 第29-35页 |
| ·匹配特征点 | 第29-31页 |
| ·消除错配 | 第31-33页 |
| ·实验结果 | 第33-35页 |
| ·基于SIFT的目标跟踪算法 | 第35-37页 |
| ·改进算法 | 第37-39页 |
| ·KLT算法 | 第37-38页 |
| ·结合SIFT与KLT的目标跟踪算法 | 第38-39页 |
| ·跟踪算法性能比较 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 基于SIFT+KLT算法的机器人导航系统设计 | 第45-75页 |
| ·Frontier-II移动机器人简介 | 第45-48页 |
| ·机器人组成结构 | 第45页 |
| ·机器人运动控制器 | 第45-46页 |
| ·机器人软件接口Frontier-API | 第46-48页 |
| ·软件开发平台 | 第48-51页 |
| ·OpenCV | 第48-49页 |
| ·DirectShow | 第49-51页 |
| ·UltraVNC | 第51页 |
| ·单目标跟踪 | 第51-59页 |
| ·单目标跟踪策略I | 第52-55页 |
| ·单目标跟踪策略II | 第55-59页 |
| ·目标导航 | 第59-63页 |
| ·实验结果 | 第63-74页 |
| ·单目标跟踪策略I实验 | 第64-67页 |
| ·单目标跟踪策略II实验 | 第67-70页 |
| ·目标导航实验 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 5 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·本文工作总结 | 第75-76页 |
| ·进一步工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
