| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-10页 |
| ·选题背景 | 第7-8页 |
| ·研究意义 | 第8-10页 |
| ·研究现状 | 第10页 |
| ·本文内容 | 第10-11页 |
| ·论文结构安排 | 第11-13页 |
| 2 点云获取及基于反射体的点云配准 | 第13-23页 |
| ·点云的获取 | 第13-18页 |
| ·三维激光扫描仪工作原理 | 第13-14页 |
| ·本文采用的软硬件设备 | 第14-18页 |
| ·基于Riscan Pro的点云配准 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 3 Riscan Pro中重要参数的解析 | 第23-41页 |
| ·参数解析的意义与目标 | 第23-25页 |
| ·参数解析的意义 | 第23页 |
| ·参数解析的目标 | 第23-25页 |
| ·基于XML的参数解析基础 | 第25-32页 |
| ·XML产生及发展背景 | 第26页 |
| ·XML文档语法基础 | 第26-30页 |
| ·文档类型定义(Document Type Definition, DTD) | 第30-32页 |
| ·参数解析原理与实现 | 第32-39页 |
| ·解析技术与解析器 | 第33-34页 |
| ·基于SAX的XML解析 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 4 点云图像配准 | 第41-52页 |
| ·点云配准的数学基础 | 第41-43页 |
| ·刚体变换 | 第41-42页 |
| ·旋转矩阵 | 第42-43页 |
| ·刚体变换与四元数组 | 第43页 |
| ·基于ICP算法的点云配准 | 第43-46页 |
| ·ICP算法原理 | 第44页 |
| ·算法改进的策略 | 第44-46页 |
| ·基于近邻搜索的多分辨率ICP改进算法 | 第46-50页 |
| ·最近邻搜索算法 | 第47-48页 |
| ·近邻搜索算法在点云配准中的应用 | 第48-49页 |
| ·多分辨率算法 | 第49-50页 |
| ·改进算法分析 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 5 算法实现与实验结果分析 | 第52-60页 |
| ·自动配准算法的实现 | 第52-55页 |
| ·算法实现流程 | 第52-53页 |
| ·Riscan Pro参数提取解析器 | 第53-54页 |
| ·点云配准软件开发包 | 第54-55页 |
| ·实验结果分析 | 第55-58页 |
| ·反射体配准 | 第55-56页 |
| ·手动配准 | 第56-57页 |
| ·自动配准 | 第57-58页 |
| ·本章总结 | 第58-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·本文工作总结 | 第60页 |
| ·工作展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |