数字化细胞微注射机器人显微视觉系统设计及实验研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| ·微操作机器人的显微视觉系统 | 第10-14页 |
| ·视觉系统中的显微图像处理技术 | 第11-12页 |
| ·显微视觉系统的国内外研究现状及分析 | 第12-14页 |
| ·数字化细胞微注射机器人 | 第14-15页 |
| ·微流体数字化技术 | 第14页 |
| ·数字化细胞微注射机器人的特点 | 第14-15页 |
| ·课题来源和研究内容 | 第15-16页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| 2 视觉系统的总体设计 | 第16-26页 |
| ·微注射机器人系统分析 | 第16-18页 |
| ·系统功能与需求分析 | 第16页 |
| ·系统组成 | 第16-18页 |
| ·视觉系统的软件平台 | 第18-19页 |
| ·开发平台和工具 | 第18-19页 |
| ·软件的总体结构 | 第19页 |
| ·视觉系统的硬件设计与选择 | 第19-24页 |
| ·数字化细胞微注射机器人系统 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 视觉系统硬件的程序设计与开发 | 第26-34页 |
| ·图像采集 | 第26-30页 |
| ·开发包简介 | 第26-29页 |
| ·具体实现 | 第29-30页 |
| ·微位移驱动机构的控制 | 第30-32页 |
| ·驱动电源的控制 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 视觉系统的显微图像预处理 | 第34-46页 |
| ·显微图像特点 | 第34页 |
| ·中值滤波 | 第34-37页 |
| ·中值滤波原理及优点 | 第35-36页 |
| ·实验效果 | 第36-37页 |
| ·图像直方图均衡 | 第37-38页 |
| ·图像二值化 | 第38-41页 |
| ·图像阈值确定 | 第39-40页 |
| ·实验效果 | 第40-41页 |
| ·图像边缘检测 | 第41-44页 |
| ·经典边缘检测算子 | 第41页 |
| ·Canny边缘检测算子 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 5 视觉系统的实现 | 第46-67页 |
| ·微操作工具的自动搜索 | 第46-50页 |
| ·自动搜索的基本思想 | 第46-47页 |
| ·实验结果 | 第47-50页 |
| ·系统标定 | 第50-52页 |
| ·系统标定的必要性 | 第50-51页 |
| ·系统标定的结果 | 第51-52页 |
| ·细胞质心位置的提取 | 第52-54页 |
| ·质心求取算法 | 第52-53页 |
| ·实验结果分析 | 第53-54页 |
| ·注射针针尖位置的检测 | 第54-55页 |
| ·注射针运动检测 | 第55-59页 |
| ·常用方法 | 第55-56页 |
| ·注射针的运动检测 | 第56-59页 |
| ·注射针的跟踪 | 第59-63页 |
| ·基于背景差分的注射针跟踪 | 第59-60页 |
| ·确定最佳匹配 | 第60-61页 |
| ·匹配区域的简化 | 第61页 |
| ·具体实现 | 第61-63页 |
| ·基于视觉系统的细胞微注射实验 | 第63-65页 |
| ·显微视觉系统的误差分析 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·工作展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
