| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| ·研究单旋翼涵道风扇式无人直升机钟摆现象的背景和意义 | 第15-17页 |
| ·钟摆模型及其控制方法的特点 | 第17-18页 |
| ·本文的研究内容和方法 | 第18-20页 |
| 第二章 单旋翼涵道风扇式无人直升机及其钟摆现象 | 第20-47页 |
| ·直升机的构形研究 | 第20-24页 |
| ·单旋翼涵道风扇式无人直升机的动力学方程 | 第24-41页 |
| ·坐标系 | 第25-26页 |
| ·无人直升机的全量方程 | 第26-34页 |
| ·全量方程组 | 第26-30页 |
| ·力和力矩 | 第30-34页 |
| ·无人直升机的线性微分方程 | 第34-41页 |
| ·无人直升机悬停状态下的钟摆运动过程 | 第41-46页 |
| ·总结 | 第46-47页 |
| 第三章 钟摆的机理及其控制 | 第47-84页 |
| ·钟摆的描述 | 第47-49页 |
| ·钟摆模型的建立 | 第49-55页 |
| ·钟摆的结构 | 第49页 |
| ·钟摆的数学模型 | 第49-52页 |
| ·钟摆模型的线性化处理 | 第52-55页 |
| ·钟摆模型的性能分析 | 第55-60页 |
| ·钟摆的控制 | 第60-67页 |
| ·钟摆物理模型的制造 | 第67-84页 |
| 第四章 无人直升机的钟摆控制策略及其仿真 | 第84-104页 |
| ·单旋翼涵道风扇式无人直升机的钟摆模态分析 | 第84-95页 |
| ·无人直升机的钟摆特性分析 | 第84-87页 |
| ·无人直升机的姿态控制和悬停控制 | 第87-90页 |
| ·悬停钟摆模态方程的建立 | 第90-95页 |
| ·钟摆现象的控制设计 | 第95-103页 |
| ·钟摆现象的控制需求和主要技术指标 | 第95页 |
| ·消除摆动的控制特点和控制策略 | 第95-97页 |
| ·控制特点 | 第95-96页 |
| ·控制策略 | 第96-97页 |
| ·钟摆控制 | 第97-103页 |
| ·钟摆控制回路 | 第97-99页 |
| ·控制参数整定及仿真 | 第99-103页 |
| ·总结 | 第103-104页 |
| 第五章 无人直升机钟摆控制的实现 | 第104-118页 |
| ·单旋翼涵道风扇式无人直升机进入钟摆状态的判断 | 第104-106页 |
| ·钟摆控制退出的判断 | 第106-108页 |
| ·钟摆现象全过程的数字仿真 | 第108-110页 |
| ·钟摆控制的非线性因素 | 第110-116页 |
| ·控制系统的饱和因素研究 | 第111页 |
| ·饱和性引起的后果 | 第111-113页 |
| ·抗饱和控制 | 第113-116页 |
| ·总结 | 第116-118页 |
| 第六章 总结和展望 | 第118-120页 |
| ·工作总结 | 第118-119页 |
| ·进一步工作建议 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第124页 |