多刚体系统运动分析及基于AS的建模与动态模拟
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-14页 |
| ·多刚体系统动力学简介 | 第12页 |
| ·多刚体系统动力学的几点研究 | 第12-13页 |
| ·研究内容 | 第12页 |
| ·研究任务 | 第12页 |
| ·研究特点 | 第12页 |
| ·研究方法 | 第12-13页 |
| ·关于AS 的说明 | 第13-14页 |
| 第二章 开式链机构 | 第14-27页 |
| ·开式链机构的运动 | 第14-17页 |
| ·正向运动学问题 | 第14-15页 |
| ·反向运动学问题 | 第15-17页 |
| ·工作空间 | 第17-18页 |
| ·平面两连杆模型的制作 | 第18-23页 |
| ·圆角矩形模型的绘制方法 | 第18-19页 |
| ·铰模型的绘制方法 | 第19-20页 |
| ·工作空间模型的绘制方法 | 第20-21页 |
| ·支座模型的绘制方法 | 第21-23页 |
| ·平面两连杆机构动态模拟 | 第23-27页 |
| ·两连杆的转动连接 | 第23-25页 |
| ·两连杆的动态模拟效果 | 第25-27页 |
| 第三章 曲柄摇杆机构 | 第27-55页 |
| ·曲柄摇杆机构运动原理 | 第27-37页 |
| ·曲柄摇杆机构分析方法 | 第27-31页 |
| ·曲柄摇杆机构角位移公式推导 | 第31-32页 |
| ·曲柄摇杆机构角速度公式推导 | 第32-33页 |
| ·曲柄摇杆机构角加速度公式推导 | 第33-34页 |
| ·曲柄摇杆机构速度公式推导 | 第34-35页 |
| ·曲柄摇杆机构加速度公式推导 | 第35-37页 |
| ·曲柄摇杆机构的建模 | 第37-45页 |
| ·曲柄与摇杆模型的绘制 | 第37-39页 |
| ·立体支座模型的绘制 | 第39-42页 |
| ·四连杆机构确定速度瞬心位置方法 | 第42-45页 |
| ·动态模拟最终效果及使用说明 | 第45-55页 |
| 第四章 机器人机构 | 第55-68页 |
| ·机器人运动过程分析 | 第55-63页 |
| ·机器人系统几种机构 | 第55-57页 |
| ·树形多刚体系统的数学描述 | 第57-62页 |
| ·机器人系统几种运动模式 | 第62-63页 |
| ·机器人系统动态模拟方法 | 第63-68页 |
| ·机器人系统具体行走原理 | 第63-65页 |
| ·机器人系统运动动态模拟 | 第65-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68页 |
| ·课题展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
