SMA驱动的尺蠖式仿生微型机器人
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究背景 | 第11-13页 |
| ·微型机器人的发展概况 | 第11-13页 |
| ·微型机器人的发展趋势 | 第13页 |
| ·驱动方式的选择 | 第13-15页 |
| ·基于SMA驱动的微型机器人的研究现状 | 第15-18页 |
| ·课题的研究意义和主要研究内容 | 第18-20页 |
| ·课题的研究意义 | 第18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 微型机器人的结构设计 | 第20-41页 |
| ·形状记忆合金驱动的微型机器人设计 | 第20-32页 |
| ·形状记忆合金 | 第20-25页 |
| ·微型机器人设计方案的选择 | 第25-29页 |
| ·微型机器人的主体结构 | 第29-32页 |
| ·形状记忆合金驱动器设计 | 第32-35页 |
| ·形状记忆合金驱动器的类型 | 第32-33页 |
| ·偏动式双程 SMA 驱动器设计 | 第33-35页 |
| ·微弹性杆构件设计 | 第35-37页 |
| ·材料及加工可行性 | 第35-36页 |
| ·横截面类型的选择 | 第36-37页 |
| ·刚性化脚的设计 | 第37-38页 |
| ·躯体构件设计 | 第38-39页 |
| ·微机械手 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 微型机器人的运动状态分析 | 第41-58页 |
| ·几种SMA驱动的微型机器人运动状态 | 第41-43页 |
| ·四连杆机构 | 第43-47页 |
| ·四连杆机构工作原理及设计方法 | 第43-44页 |
| ·四连杆设计 | 第44-46页 |
| ·材料及加工方法 | 第46-47页 |
| ·微型机器人受力及自锁分析 | 第47-55页 |
| ·形状记忆合金的本构关系 | 第47-49页 |
| ·微型机器人受力分析 | 第49-52页 |
| ·微型机器人模型参数的简化 | 第52-53页 |
| ·微型机器人自锁分析 | 第53-55页 |
| ·微型机器人的运动机理 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 微弹性杆的优化与 SMA 弹簧设计 | 第58-83页 |
| ·圆弧形微弹性杆的输出位移分析 | 第58-63页 |
| ·有限元模型的简化 | 第58-59页 |
| ·单元类型的选择 | 第59页 |
| ·材料参数 | 第59页 |
| ·边界条件的确定和载荷的施加 | 第59-60页 |
| ·弹性杆构件的有限元分析 | 第60-63页 |
| ·弹性杆曲线类型的选择 | 第63-69页 |
| ·椭圆曲线分析 | 第63-65页 |
| ·双曲正弦曲线分析 | 第65-69页 |
| ·椭圆曲线曲率的选择 | 第69-70页 |
| ·厚度尺寸对位移的影响 | 第70-71页 |
| ·宽厚比对位移的影响 | 第71-72页 |
| ·截面尺寸对位移的影响 | 第72页 |
| ·选定的微弹性杆分析 | 第72-75页 |
| ·形状记忆合金螺旋弹簧设计 | 第75-80页 |
| ·SMA 螺旋弹簧设计方法 | 第75-79页 |
| ·SMA 螺旋弹簧设计计算 | 第79-80页 |
| ·微型机器人 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 微型机器人的动态特性分析 | 第83-99页 |
| ·形状记忆合金驱动器的驱动和控制方法 | 第83-84页 |
| ·SMA 弹簧的传热分析 | 第84-91页 |
| ·传热理论分析 | 第84-87页 |
| ·传热有限元分析求解方法 | 第87-88页 |
| ·微型机器人的瞬态响应分析 | 第88-91页 |
| ·微弹性腿的摩擦自锁有限元模拟 | 第91-97页 |
| ·LS-DYNA 分析的一般流程 | 第91-92页 |
| ·微弹性腿有限元模拟的基本原理 | 第92-95页 |
| ·微弹性腿运动过程的有限元模拟 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 结论 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-105页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 作者简介 | 第107页 |
