| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·自抗扰控制器的发展概况 | 第11-12页 |
| ·转台的发展概况 | 第12-14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 自抗扰控制技术的理论基础 | 第16-33页 |
| ·经典 PID 控制的优缺点 | 第16-17页 |
| ·跟踪微分器 | 第17-25页 |
| ·线性跟踪微分器 | 第17-19页 |
| ·最速跟踪微分器 | 第19-20页 |
| ·最速跟踪微分器的离散形式 | 第20-22页 |
| ·用跟踪微分器安排过渡过程 | 第22-23页 |
| ·用跟踪微分器配置系统零点 | 第23-25页 |
| ·线性反馈与非线性反馈 | 第25-27页 |
| ·扩张状态观测器 | 第27-32页 |
| ·状态观测器 | 第27-29页 |
| ·扩张状态观测器 | 第29-31页 |
| ·用扩张状态观测器完成动态补偿线性化 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 自抗扰控制器的分析与设计 | 第33-50页 |
| ·自抗扰控制器的结构分析 | 第33-34页 |
| ·离散自抗扰控制算法分析 | 第34-41页 |
| ·离散自抗扰控制算法的 M 程序实现 | 第34-36页 |
| ·离散自抗扰控制算法的 Simulink 实现 | 第36-41页 |
| ·自抗扰控制器参数变化对控制效果的影响 | 第41-46页 |
| ·设计自抗扰控制器的具体步骤 | 第46-47页 |
| ·自抗扰控制器的参数整定 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 测试转台的自抗扰控制器设计 | 第50-61页 |
| ·转台对象的数学模型 | 第50-52页 |
| ·测试转台台体的数学模型 | 第50页 |
| ·测试转台未校正的数学模型 | 第50-52页 |
| ·测试转台的自抗扰控制 | 第52-56页 |
| ·测试转台普通自抗扰控制器设计 | 第52-53页 |
| ·测试转台的输出改进自抗扰控制器设计 | 第53-56页 |
| ·台体低速运行时的自抗扰控制器设计 | 第56-60页 |
| ·转台低速特性影响因素分析 | 第56-57页 |
| ·基于 Stribeck 摩擦模型的测试转台自抗扰控制器设计 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66-71页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |