高精度机械轴承转台摩擦补偿研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-34页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第12-14页 |
| ·摩擦的产生及摩擦模型概述 | 第14-22页 |
| ·摩擦的产生及其特性 | 第15-16页 |
| ·摩擦模型概述 | 第16-22页 |
| ·摩擦补偿方法综述 | 第22-30页 |
| ·基于非模型的摩擦补偿方法 | 第22-24页 |
| ·基于模型的摩擦补偿方法 | 第24-28页 |
| ·基于智能控制的摩擦补偿方法 | 第28-30页 |
| ·重复控制及其应用概述 | 第30-32页 |
| ·重复控制概述 | 第30-31页 |
| ·重复控制应用概述 | 第31-32页 |
| ·论文主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 基于重复控制补偿的PID 控制研究 | 第34-54页 |
| ·引言 | 第34-36页 |
| ·精密角振动台控制系统中摩擦补偿问题描述 | 第36-37页 |
| ·无刷直流电机系统的数学描述 | 第37-41页 |
| ·基于重复控制补偿的PID 控制研究 | 第41-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-52页 |
| ·针对Stribeck 模型的仿真研究 | 第42-49页 |
| ·针对LuGre 模型的仿真研究 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 重复自适应摩擦补偿控制研究 | 第54-71页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·考虑动态摩擦力矩的系统模型建立 | 第55-56页 |
| ·重复自适应摩擦补偿控制研究 | 第56-61页 |
| ·摩擦参数发生一致性变化时的摩擦补偿控制 | 第56-59页 |
| ·摩擦参数发生非一致性变化时的摩擦补偿控制 | 第59-61页 |
| ·仿真分析 | 第61-69页 |
| ·摩擦参数发生一致性变化时的仿真研究 | 第62-65页 |
| ·摩擦参数发生非一致性变化时的仿真研究 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第4章 基于分解控制的改进摩擦补偿控制研究 | 第71-87页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·考虑摩擦力矩的系统模型建立 | 第72-73页 |
| ·基于分解控制的改进摩擦补偿控制研究 | 第73-79页 |
| ·常参数化时的摩擦补偿控制 | 第73-76页 |
| ·变参数化时的摩擦补偿控制 | 第76-79页 |
| ·仿真分析 | 第79-85页 |
| ·常参数化时的仿真研究 | 第79-82页 |
| ·变参数化时的仿真研究 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 摩擦力矩引起的低速爬行问题研究 | 第87-99页 |
| ·引言 | 第87-88页 |
| ·影响伺服转台控制系统低速性能的因素分析 | 第88-90页 |
| ·仿真分析 | 第90-98页 |
| ·重复自适应摩擦补偿控制研究 | 第90-94页 |
| ·基于分解控制的改进摩擦补偿控制研究 | 第94-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-111页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第111-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 个人简历 | 第114页 |
