| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的主要研究方向 | 第10-11页 |
| ·嵌入式系统及其在机器人中的应用 | 第11页 |
| ·本文研究内容及安排 | 第11-13页 |
| 第二章 嵌入式移动机器人避障研究 | 第13-25页 |
| ·机器人避障环境检测 | 第13-14页 |
| ·避障常用传感器 | 第13-14页 |
| ·多传感器的信息融合 | 第14页 |
| ·移动机器人避障控制算法 | 第14-24页 |
| ·机器人避障算法简介 | 第14-15页 |
| ·模糊控制 | 第15-19页 |
| ·模糊数学基础 | 第15-16页 |
| ·模糊控制器设计 | 第16-19页 |
| ·神经网络控制 | 第19-24页 |
| ·BP 神经网络结构与算法 | 第19-23页 |
| ·BP 神经网络设计 | 第23-24页 |
| ·本章 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 嵌入式移动机器人系统设计 | 第25-54页 |
| ·移动机器人控制系统总体设计 | 第25-26页 |
| ·嵌入式移动机器人硬件平台实现 | 第26-34页 |
| ·S3C2410 微控制器 | 第26-27页 |
| ·Flash 及SDRAM 存储器 | 第27-28页 |
| ·JTAG 调试电路设计 | 第28-29页 |
| ·电源电路设计 | 第29-30页 |
| ·通信接口设计 | 第30-31页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第31-34页 |
| ·步进电机及其控制原理 | 第31-32页 |
| ·步进电机驱动电路设计 | 第32-34页 |
| ·移动机器人嵌入式软件平台设计实现 | 第34-53页 |
| ·开发环境的搭建 | 第35页 |
| ·bootloader 的移植 | 第35-40页 |
| ·Bootloader 概述 | 第35-36页 |
| ·vivi 分析与移植 | 第36-40页 |
| ·linux 内核结构分析与移植 | 第40-45页 |
| ·内核结构分析 | 第40-42页 |
| ·linux 内核移植 | 第42-45页 |
| ·建立linux 文件系统 | 第45-48页 |
| ·文件系统简介 | 第45-46页 |
| ·构建Cramfs 根文件系统 | 第46-48页 |
| ·步进电机驱动程序设计 | 第48-53页 |
| ·linux 设备驱动开发 | 第48-50页 |
| ·linux 下步进电机驱动程序设计 | 第50-53页 |
| ·本章 小结 | 第53-54页 |
| 第四章 机器人超声避障模块设计 | 第54-68页 |
| ·超声波测距技术简介 | 第54-58页 |
| ·超声波及其特性 | 第54-55页 |
| ·超声波传感器 | 第55-57页 |
| ·超声波测距原理 | 第57-58页 |
| ·超声波测距模块电路设计 | 第58-63页 |
| ·超声波发射电路 | 第58-59页 |
| ·超声波接收电路 | 第59-61页 |
| ·温度检测电路 | 第61-63页 |
| ·多路超声波测距设计 | 第63-64页 |
| ·超声波测距模块软件设计 | 第64-66页 |
| ·超声波测距实验 | 第66-67页 |
| ·本章 小结 | 第67-68页 |
| 第五章 神经模糊控制在嵌入式移动机器人避障中的应用 | 第68-77页 |
| ·神经模糊控制器设计 | 第68-69页 |
| ·神经模糊控制算法 | 第69-74页 |
| ·精确量的模糊化 | 第69-70页 |
| ·模糊控制规则BP 神经网络 | 第70-73页 |
| ·输出量的解模糊化 | 第73-74页 |
| ·避障仿真及算法移植 | 第74-76页 |
| ·本章 小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录1 USB 和以太网接口电路 | 第81-82页 |
| 附录2 移植相关代码 | 第82-85页 |
| 附录3 训练样本 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第89-90页 |