基于伪距、伪距率组合导航技术的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的背景和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外发展概况 | 第10-12页 |
| ·课题的主要内容和工作 | 第12-14页 |
| 2 捷联惯性导航系统的研究 | 第14-44页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·捷联惯性导航系统的参数说明 | 第15-17页 |
| ·参考坐标系 | 第15-16页 |
| ·常用参数 | 第16-17页 |
| ·捷联惯性导航系统的基本工作原理 | 第17-19页 |
| ·相对于固定坐标系的导航分析 | 第18页 |
| ·相对于旋转坐标系的导航分析 | 第18页 |
| ·导航坐标系的选择 | 第18-19页 |
| ·加速度计测量值的分解 | 第19页 |
| ·捷联惯导系统的机械编排与分析 | 第19-22页 |
| ·惯性坐标系机械编排与分析 | 第19-21页 |
| ·地理导航坐标系的机械编排与分析 | 第21-22页 |
| ·四元数法 | 第22-23页 |
| ·捷联矩阵的正交化 | 第23页 |
| ·捷联算法 | 第23-28页 |
| ·捷联惯导系统的初始对准技术 | 第28-31页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·解析式粗对准 | 第28-29页 |
| ·多位置精对准 | 第29-31页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第31-33页 |
| ·捷联算法程序设计 | 第33-39页 |
| ·捷联算法的仿真与分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 3 GPS接收机软件算法 | 第44-64页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·GPS系统的组成 | 第44-46页 |
| ·空间卫星星座部分 | 第44-45页 |
| ·地面监控部分 | 第45页 |
| ·用户设备部分 | 第45-46页 |
| ·GPS卫星信号 | 第46-48页 |
| ·载波码和PRN码 | 第46-47页 |
| ·GPS信号构成 | 第47-48页 |
| ·GPS接收机软件模块分析 | 第48-49页 |
| ·卫星在轨坐标计算 | 第49-51页 |
| ·GPS常用坐标系 | 第49-50页 |
| ·天球坐标系 | 第50页 |
| ·地球坐标系 | 第50-51页 |
| ·协议地球坐标系和WGS-84坐标系 | 第51页 |
| ·卫星运动参数的解算 | 第51-57页 |
| ·卫星轨道参数与轨道摄动参数 | 第51-53页 |
| ·卫星位置计算 | 第53-55页 |
| ·卫星速度计算 | 第55-57页 |
| ·星座选择 | 第57页 |
| ·导航电文获取 | 第57-62页 |
| ·导航电文结构 | 第57-59页 |
| ·位同步 | 第59-60页 |
| ·导航电文的获取方法 | 第60页 |
| ·帧同步 | 第60-61页 |
| ·伪距、伪距率的计算 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 4 组合理论 | 第64-90页 |
| ·引言 | 第64-66页 |
| ·组合导航系统的工作模式 | 第66-68页 |
| ·非耦合系统 | 第66页 |
| ·松组合系统 | 第66-67页 |
| ·紧组合系统 | 第67-68页 |
| ·组合系统状态估计方法 | 第68-69页 |
| ·直接法 | 第68-69页 |
| ·间接法 | 第69页 |
| ·组合滤波器的校正方法 | 第69-70页 |
| ·组合系统滤波器设计 | 第70-74页 |
| ·概述 | 第70-71页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第71页 |
| ·连续系统的卡尔曼滤波方程 | 第71-72页 |
| ·离散系统的卡尔曼滤波方程 | 第72-73页 |
| ·卡尔曼滤波中的几个问题 | 第73-74页 |
| ·紧组合系统的状态方程 | 第74-77页 |
| ·SINS误差状态方程 | 第74-76页 |
| ·GPS误差状态方程 | 第76-77页 |
| ·紧组合系统量测方程 | 第77-81页 |
| ·伪距量测方程 | 第77-78页 |
| ·伪距率量测方程 | 第78-81页 |
| ·伪距、伪距率组合量测方程 | 第81页 |
| ·系统方程离散化 | 第81-82页 |
| ·组合系统的降阶设计 | 第82-83页 |
| ·跑车试验 | 第83-87页 |
| ·仿真结果 | 第85-86页 |
| ·结果分析 | 第86-87页 |
| ·仿真实验总结 | 第87页 |
| ·本章小结 | 第87-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
