| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11页 |
| ·研究目的 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·道路检测与跟踪的系统研究现状 | 第12-14页 |
| ·障碍物检测的与跟踪 | 第14-15页 |
| ·本文的结构布局 | 第15-16页 |
| 第二章 道路图像的预处理 | 第16-27页 |
| ·图像滤波 | 第16-18页 |
| ·领域平均法 | 第16-17页 |
| ·中值滤波法 | 第17-18页 |
| ·边缘检测 | 第18-22页 |
| ·Robert 边缘检测算子 | 第18页 |
| ·Sobel 边缘检测算子 | 第18页 |
| ·Prewitt 边缘检测算子 | 第18-19页 |
| ·Laplacian of Gaussian(LOG)边缘检测算子 | 第19页 |
| ·Canny 边缘检测算子 | 第19-22页 |
| ·直线检测 | 第22-26页 |
| ·启发式连接法 | 第23页 |
| ·层次记号编粗法 | 第23页 |
| ·Hough 变换法 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 车道线检测 | 第27-36页 |
| ·基于扫描线的道路检测 | 第27-30页 |
| ·特征点选取 | 第27-29页 |
| ·最小二乘法拟合车道标志线 | 第29-30页 |
| ·基于模板的道路检测算法 | 第30-35页 |
| ·边缘检测 | 第30-31页 |
| ·模板匹配 | 第31-32页 |
| ·霍夫变换检测直线性 | 第32页 |
| ·Catmull-Rom 样条拟合车道线 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 车辆检测与跟踪 | 第36-51页 |
| ·车辆检测算法概述 | 第36-38页 |
| ·多目立体视觉法 | 第36页 |
| ·多传感器融合法 | 第36-37页 |
| ·特征法 | 第37-38页 |
| ·多特征融合的车辆检测算法 | 第38-42页 |
| ·感兴趣区域提取 | 第38-39页 |
| ·阴影检测 | 第39-40页 |
| ·对称性验证 | 第40-42页 |
| ·常用的目标跟踪方法 | 第42-44页 |
| ·基于特征的跟踪 | 第42页 |
| ·基于3D 的跟踪 | 第42-43页 |
| ·基于变形模型的车辆跟踪 | 第43-44页 |
| ·基于非参数估计的跟踪方法 | 第44页 |
| ·基于Mean Shift 的车辆跟踪 | 第44-50页 |
| ·基本的Mean Shift 理论 | 第44-45页 |
| ·Mean Shift 的扩展形式 | 第45-46页 |
| ·车辆跟踪 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 实验过程及结果分析 | 第51-62页 |
| ·摄像头成相原理及标定 | 第51-55页 |
| ·成像原理 | 第51-52页 |
| ·摄像头标定 | 第52-55页 |
| ·实验设计与过程 | 第55-58页 |
| ·实验目的 | 第55页 |
| ·实验环境 | 第55-57页 |
| ·实验软件设计 | 第57-58页 |
| ·实验结果及分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第68页 |