无人水下航行器姿态控制策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·无人水下航行器国内外研究状况 | 第12-16页 |
| ·国外 UUV 发展状况 | 第12-15页 |
| ·国内 UUV 发展状况 | 第15-16页 |
| ·无人水下航行器控制技术研究现状 | 第16-17页 |
| ·本课题的研究意义 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 无人水下航行器的运动建模 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·UUV 运动学方程 | 第19-23页 |
| ·坐标系及参数定义 | 第19-21页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第21-22页 |
| ·无人水下航行器的运动学方程 | 第22-23页 |
| ·UUV 动力学方程 | 第23-28页 |
| ·无人水下航行器受到的惯性类流体动力 | 第25-26页 |
| ·无人水下航行器受到的粘性类流体阻力 | 第26页 |
| ·无人水下航行器受到的控制力 | 第26-27页 |
| ·无人水下航行器受到的重力和浮力 | 第27-28页 |
| ·无人水下航行器数学模型的简化 | 第28-30页 |
| ·纵向运动控制模型 | 第29页 |
| ·侧向运动控制模型 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 模糊滑模控制策略研究及性能分析 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·模糊滑模控制算法 | 第31-37页 |
| ·模糊控制器调节原理 | 第31-33页 |
| ·滑模变结构控制器 | 第33-34页 |
| ·改进的模糊滑模控制器 | 第34-36页 |
| ·自适应模糊滑模控制器 | 第36-37页 |
| ·模糊滑模控制控制策略仿真研究 | 第37-42页 |
| ·三种基本控制器性能仿真分析 | 第37-38页 |
| ·改进的 FSMC 性能及鲁棒性仿真分析 | 第38-40页 |
| ·自适应 FSMC 性能及鲁棒性仿真分析 | 第40-41页 |
| ·模糊滑模控制策略研究的结论 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 无人水下航行器模糊滑模控制策略仿真分析 | 第43-57页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·UUV 纵向运动的模糊滑模控制 | 第43-50页 |
| ·纵向运动控制系统 | 第43-44页 |
| ·纵向运动模型的简化 | 第44页 |
| ·深度和俯仰角改进 FSMC 性能仿真分析 | 第44-47页 |
| ·深度和俯仰角自适应 FSMC 性能仿真分析 | 第47-50页 |
| ·UUV 侧向运动的模糊滑模控制 | 第50-56页 |
| ·侧向运动控制系统 | 第50页 |
| ·侧向运动模型的简化 | 第50-51页 |
| ·航向角的滑模控制器设计 | 第51-52页 |
| ·航向角的改进 FSMC 设计 | 第52-54页 |
| ·改进 FSMC 和常规滑模控制性能仿真对比 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 无人水下航行器轴向运动控制研究 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·轴向运动模型及简化 | 第57-60页 |
| ·轴向来流速度的流体动力学 | 第57-59页 |
| ·螺旋桨推力和负载力矩模型 | 第59-60页 |
| ·推进器电机模型 | 第60页 |
| ·航行器和推进器轴向动力学方程 | 第60页 |
| ·忽略轴向来流速度的跟踪控制 | 第60-63页 |
| ·自适应反演滑模控制器设计 | 第60-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-63页 |
| ·考虑轴向来流速度的跟踪控制 | 第63-69页 |
| ·非线性观测器设计 | 第64-67页 |
| ·螺旋桨参考转速求解 | 第67页 |
| ·仿真结果 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 结论与展望 | 第71-73页 |
| ·全文总结 | 第71-72页 |
| ·未来展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
