| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·车载定位导航的现状和发展趋势 | 第13-15页 |
| ·地面无线电定位技术 | 第13-14页 |
| ·卫星定位技术 | 第14页 |
| ·航迹推算技术 | 第14页 |
| ·地图匹配技术 | 第14-15页 |
| ·视觉定位技术 | 第15页 |
| ·车辆组合定位导航系统 | 第15-17页 |
| ·航迹推算系统+地图匹配 | 第15页 |
| ·GPS+地图匹配 | 第15页 |
| ·GPS+航迹推算系统 | 第15-16页 |
| ·GPS+航迹推算系统+地图匹配 | 第16-17页 |
| ·其他组合方式 | 第17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 车载导航定位系统概述 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·GPS导航定位系统 | 第18-23页 |
| ·GPS定位原理 | 第18-20页 |
| ·GPS的特点及主要误差来源 | 第20-21页 |
| ·GPS定位数据格式 | 第21-23页 |
| ·DR导航定位系统 | 第23-26页 |
| ·航位推算的基本原理 | 第23-24页 |
| ·DR误差估计 | 第24-25页 |
| ·DR的参数校正 | 第25-26页 |
| ·坐标变换处理 | 第26-29页 |
| ·坐标系简介 | 第27页 |
| ·坐标变换算法 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 车载导航系统滤波算法的研究 | 第30-51页 |
| ·信息融合技术 | 第30-33页 |
| ·信息融合的定义 | 第30页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第30-32页 |
| ·信息融合的方法 | 第32-33页 |
| ·卡尔曼滤波理论及方法 | 第33-40页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第33页 |
| ·标准卡尔曼滤波算法 | 第33-35页 |
| ·Kalman滤波器有色互相关噪声处理算法 | 第35-40页 |
| ·非线性滤波算法 | 第40-44页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter，EKF) | 第40-41页 |
| ·Unscented Kalman Filter(UKF) | 第41页 |
| ·粒子滤波算法(Particle Filtering,PF) | 第41-42页 |
| ·U粒子滤波算法(Unscented Particle Filtering，UPF) | 第42-43页 |
| ·改进的UPF算法 | 第43-44页 |
| ·联邦滤波算法 | 第44-49页 |
| ·联邦卡尔曼滤波基本原理 | 第44-46页 |
| ·联邦滤波器的一般结构 | 第46-49页 |
| ·联邦滤波器结构性能分析 | 第49页 |
| ·车载组合导航定位联邦滤波器结构设计 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 车载导航定位系统局部滤波 | 第51-66页 |
| ·GPS/DR系统状态方程的建立 | 第51-55页 |
| ·GPS/DR系统观测方程的建立 | 第55-56页 |
| ·GPS子系统的观测方程 | 第55页 |
| ·DR子系统的观测方程 | 第55-56页 |
| ·GPS/DR组合定位系统局部滤波算法 | 第56-65页 |
| ·GPS子系统改进KF递推方程 | 第56-58页 |
| ·GPS子系统改进Kalman滤波器结构图 | 第58-61页 |
| ·DR子系统改进UPF递推方程 | 第61-64页 |
| ·DR子系统改进UPF滤波器结构图 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 车载GPS/DR组合导航系统联邦滤波及仿真 | 第66-77页 |
| ·联邦滤波的最优综合 | 第66页 |
| ·联邦滤波模糊评价算法 | 第66-70页 |
| ·联邦滤波信息动态分配算法 | 第70-71页 |
| ·综合评判中的变权分析法 | 第70页 |
| ·信息分配系数的动态分配算法 | 第70-71页 |
| ·GPS/DR组合导航系统仿真 | 第71-76页 |
| ·本章小节 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第84页 |
