| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外移动机器人的研究现状 | 第8-11页 |
| ·移动机器人的相关技术 | 第11-13页 |
| ·移动机器人控制体系结构 | 第11-12页 |
| ·定位和导航 | 第12页 |
| ·多传感器系统与信息融合 | 第12-13页 |
| ·选题的背景与意义 | 第13-14页 |
| ·主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 移动机器人硬件系统研究 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·移动机器人硬件平台 | 第16-17页 |
| ·微控制器LPC2101 | 第17-19页 |
| ·概述 | 第17-18页 |
| ·控制系统的电路组成 | 第18-19页 |
| ·电机模块 | 第19-22页 |
| ·电机选择 | 第19-20页 |
| ·步进电机的驱动电路设计 | 第20-22页 |
| ·传感器模块 | 第22-26页 |
| ·碰撞传感器 | 第22-23页 |
| ·红外传感器 | 第23-24页 |
| ·光电编码器 | 第24-25页 |
| ·光敏传感器 | 第25页 |
| ·声音传感器 | 第25-26页 |
| ·电源模块 | 第26-28页 |
| 第三章 移动机器人模糊PID控制及实现 | 第28-50页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·常规PID控制原理 | 第28-31页 |
| ·PID控制器模型 | 第28-29页 |
| ·常用PID的整定方法 | 第29-31页 |
| ·模糊PID控制原理 | 第31-34页 |
| ·MATLAB模糊逻辑工具箱 | 第34-38页 |
| ·模糊逻辑工具箱的图形用户界面(GUI)工具 | 第34页 |
| ·模糊逻辑工具箱的命令行工作方式 | 第34-36页 |
| ·模糊控制器与Simulink的连接 | 第36-38页 |
| ·模糊控制算法在ARM控制系统中的实现 | 第38-46页 |
| ·输入量模糊化 | 第38-39页 |
| ·建立机器人模糊控制规则表 | 第39-44页 |
| ·C语言实现模糊控制规则 | 第44-45页 |
| ·反模糊化 | 第45-46页 |
| ·模糊PID控制器与常规PID控制器的仿真结果分析 | 第46-50页 |
| 第四章 移动机器人行为控制 | 第50-62页 |
| ·机器人性能测试 | 第50-56页 |
| ·机器人电机的软件驱动特性 | 第50-53页 |
| ·机器人行走特性 | 第53-56页 |
| ·单机器人的行为控制 | 第56-58页 |
| ·多机器人的行为控制 | 第58-62页 |
| ·多机器人间的通信 | 第58-59页 |
| ·多机器人智能体系的研究 | 第59-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 论文发表情况 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |