| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·仿人机器人 | 第14-17页 |
| ·仿人机器人的用途 | 第14页 |
| ·仿人机器人的研究状况 | 第14-16页 |
| ·仿人机器人的研究内容 | 第16-17页 |
| ·RoboCup 概述 | 第17-18页 |
| ·起源与发展 | 第17页 |
| ·RoboCup3D 仿真平台 | 第17-18页 |
| ·多智能体系统 | 第18-19页 |
| ·智能Agent | 第18-19页 |
| ·MAS 系统 | 第19页 |
| ·本文的组织安排 | 第19-20页 |
| 第二章 仿人机器人的运动学建模方法 | 第20-33页 |
| ·坐标系的定义 | 第20页 |
| ·仿人机器人结构的分解和描述 | 第20-22页 |
| ·模型的分解和描述 | 第20-21页 |
| ·关节描述量的定义 | 第21-22页 |
| ·正运动学 | 第22-24页 |
| ·逆运动学 | 第24-32页 |
| ·数值法 | 第24-25页 |
| ·解析法 | 第25-29页 |
| ·基于BP 神经网络的逆运动学求解 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 仿人机器人的全向步态规划 | 第33-52页 |
| ·步态规划方法介绍 | 第33-35页 |
| ·步行数据法 | 第33-34页 |
| ·中枢模式发生器法 | 第34-35页 |
| ·动力学模型法 | 第35页 |
| ·全向步态规划方法 | 第35-41页 |
| ·全向步态的定义 | 第35-36页 |
| ·规划和实现方法 | 第36-41页 |
| ·关键帧 | 第36-37页 |
| ·插值方法的选择 | 第37-40页 |
| ·全向步态的规划方法 | 第40-41页 |
| ·躯干前后方向上的步态规划 | 第41-47页 |
| ·起步阶段的步态规划 | 第41-43页 |
| ·踝关节的轨迹规划 | 第42-43页 |
| ·股关节的轨迹规划 | 第43页 |
| ·正常行走阶段的步态规划 | 第43-46页 |
| ·脚踝的轨迹规划 | 第44-45页 |
| ·股关节的轨迹规划 | 第45-46页 |
| ·步行结束阶段的步态规划 | 第46-47页 |
| ·踝关节的轨迹规划 | 第46-47页 |
| ·股关节的轨迹规划 | 第47页 |
| ·躯干两侧方向上的步态规划 | 第47-49页 |
| ·躯干转动的规划 | 第49-50页 |
| ·仿真与实验 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于学习的步态稳定方法 | 第52-60页 |
| ·单步状态转移的学习 | 第52-54页 |
| ·多步状态转移的学习 | 第54-57页 |
| ·马尔可夫决策过程 | 第54-55页 |
| ·基于强化学习的步态稳定方法 | 第55-57页 |
| ·仿真与实验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 RoboCup3D 仿真环境下多机器人协作攻防的设计 | 第60-67页 |
| ·协作定位中通讯的使用 | 第60-62页 |
| ·基于可信度的协作定位方法 | 第62-63页 |
| ·基于角色切换的协作进攻 | 第63-65页 |
| ·基于角色切换的协作防守 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·工作总结 | 第67页 |
| ·未来工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录：Engine3D 的历史成绩 | 第73-74页 |