类人型五指灵巧手的设计及抓取规划的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| ·课题背景 | 第15-17页 |
| ·灵巧手的国内外综述 | 第17-22页 |
| ·国外发展综述 | 第17-21页 |
| ·国内发展综述 | 第21-22页 |
| ·灵巧手抓取操作综述 | 第22-27页 |
| ·多指手抓取点位置规划综述 | 第23-26页 |
| ·多指手抓取力规划的综述 | 第26-27页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第27-29页 |
| ·课题来源及意义 | 第27-28页 |
| ·学位论文的主要研究内容 | 第28-29页 |
| 第2章 灵巧手的结构拟人化设计 | 第29-53页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·灵巧手的总体描述 | 第29-30页 |
| ·模块化手指 | 第30-37页 |
| ·模块化的基关节单元 | 第31-34页 |
| ·模块化的手指单元 | 第34-37页 |
| ·多感知的传感器系统 | 第37-44页 |
| ·力感知传感器 | 第38-41页 |
| ·位置感知传感器 | 第41-42页 |
| ·触觉传感器 | 第42-44页 |
| ·集成式的类人型外观 | 第44-48页 |
| ·基关节两自由度的包装 | 第45-46页 |
| ·指尖构形的优化 | 第46-47页 |
| ·关节间的柔性PCB | 第47-48页 |
| ·电气系统设计 | 第48-52页 |
| ·中央控制器 | 第48-50页 |
| ·通信控制系统 | 第50-51页 |
| ·硬件控制平台 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 基于操作空间的手掌构形设计及多指运动学 | 第53-75页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·手指的运动学分析 | 第53-57页 |
| ·手指运动学的数学描述 | 第53-56页 |
| ·微分运动学的数学描述 | 第56-57页 |
| ·手掌构形的拟人化设计 | 第57-65页 |
| ·弧形手掌的优化设计 | 第57-59页 |
| ·拇指的位置优化设计 | 第59-64页 |
| ·灵巧手抓握的仿真实验 | 第64-65页 |
| ·多指运动学分析 | 第65-73页 |
| ·手掌运动学分析 | 第67-69页 |
| ·二指闭链运动学分析 | 第69-72页 |
| ·多指抓取的运动学分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第4章 面向未知物体的灵巧手抓取规划 | 第75-93页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·抓取规划的数学描述 | 第75-78页 |
| ·接触模型的数学描述 | 第75-77页 |
| ·力的封闭性 | 第77-78页 |
| ·抓取模型的数学描述 | 第78-81页 |
| ·最佳抓取平面 | 第78-79页 |
| ·抓取模型的构建 | 第79-81页 |
| ·E-ANFIS 模型的框架及建模 | 第81-85页 |
| ·自适应神经模糊推理系统(ANFIS) | 第81-83页 |
| ·前件专家系统结构及知识表示形式 | 第83-84页 |
| ·E-ANFIS 模型的结构 | 第84-85页 |
| ·基于E-ANFIS 的抓取模型的构建 | 第85-87页 |
| ·多指力封闭抓取的研究 | 第87-92页 |
| ·力封闭算法的通用性证明 | 第88-91页 |
| ·算法描述 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 灵巧手的抓取规划实验 | 第93-111页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·HIT 机器人臂/手操作系统的构成 | 第93-95页 |
| ·硬件系统的构建 | 第93-94页 |
| ·虚拟环境的构建 | 第94-95页 |
| ·E-ANFIS 模型的训练 | 第95-97页 |
| ·训练样本的采集 | 第95-97页 |
| ·模型的训练及结果分析 | 第97页 |
| ·手指的控制实验 | 第97-104页 |
| ·关节空间位置控制实验 | 第97-101页 |
| ·关节空间的阻抗控制实验 | 第101-104页 |
| ·灵巧手操作规划的实现 | 第104-110页 |
| ·灵巧手抓取操作流程 | 第105-106页 |
| ·模型重构实验及结果分析 | 第106-108页 |
| ·四指力封闭算法的实验及分析 | 第108-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 结论 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-124页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第124-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 个人简历 | 第127页 |
