| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源与研究的意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究的意义 | 第10-11页 |
| ·并联机构概述 | 第11-14页 |
| ·并联机构的发展应用 | 第11-12页 |
| ·并联机构的特点 | 第12页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第12-14页 |
| ·多轴振动台方向的发展及研究现状 | 第14-17页 |
| ·多轴振动台的分类 | 第14页 |
| ·国外多轴振动台的研究现状及分析 | 第14-16页 |
| ·国内多轴振动台在该方向的研究现状及分析 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 多轴振动试验台结构设计方案 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·试验台设计指标 | 第18页 |
| ·多轴振动试验台系统设计 | 第18-21页 |
| ·多轴振动试验台结构特点 | 第19页 |
| ·机械系统的构成 | 第19-21页 |
| ·多轴振动试验台的自由度 | 第21-22页 |
| ·多轴振动试验台的工作原理 | 第22-24页 |
| ·振动试验台上平台的有限元分析 | 第24-28页 |
| ·分析目的 | 第24页 |
| ·平台的结构特点 | 第24页 |
| ·模态分析基础 | 第24-26页 |
| ·上平台模态分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 多轴振动试验台运动学分析 | 第29-42页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·并联机器人的位姿描述 | 第29-32页 |
| ·系统坐标系 | 第29-30页 |
| ·欧拉角描述 | 第30-32页 |
| ·运动学反解 | 第32-38页 |
| ·基于Stewart 机构的运动学反解 | 第32-33页 |
| ·基于空间几何解析法进行运动学反解 | 第33-36页 |
| ·基于Newton-Raphson 迭代法进行运动学反解 | 第36-38页 |
| ·运动学正解 | 第38-40页 |
| ·多轴振动试验台机构位置正解 | 第38-39页 |
| ·位置正解数值方法研究 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 运动学实时仿真分析 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·运动学分析联合仿真验证 | 第42-45页 |
| ·多轴振动试验台ADAMS 模型的建立 | 第42-43页 |
| ·运动学联合仿真验证 | 第43-45页 |
| ·运动学正解的仿真验证 | 第45-47页 |
| ·运动学正解算法精度分析 | 第45-46页 |
| ·精度仿真验证结果 | 第46-47页 |
| ·运动学正反解的实时性验证 | 第47-49页 |
| ·液压缸行程分析 | 第49-50页 |
| ·牵连运动分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 动力学建模与分析 | 第54-63页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·动力学建模 | 第54-56页 |
| ·动力学仿真 | 第56-59页 |
| ·系统动力机构设计 | 第59-62页 |
| ·水平侧向伺服作动器设计 | 第60-61页 |
| ·垂直Z 向伺服作动器设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 控制策略研究 | 第63-72页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·液压伺服系统模型 | 第63-65页 |
| ·铰点空间PID 控制 | 第65-66页 |
| ·基于ADAMS 模型的控制系统联合仿真 | 第66-71页 |
| ·试验台ADAMS 仿真模型的建立 | 第67页 |
| ·单通道液压驱动器设计 | 第67-69页 |
| ·联合仿真结果 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |