| 摘要 | 第8-9页 |
| 英文摘要 | 第9-10页 |
| 1 引言 | 第11-25页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外测试转台的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外测试转台的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内测试转台的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 摩擦与摩擦模型的分析 | 第15-17页 |
| 1.3.1 摩擦的静态特性 | 第15-16页 |
| 1.3.2 摩擦的动态特性 | 第16-17页 |
| 1.4 摩擦模型 | 第17-23页 |
| 1.4.1 静态摩擦模型 | 第17-21页 |
| 1.4.2 动态摩擦模型 | 第21-23页 |
| 1.5 研究的主要内容及技术路线 | 第23-25页 |
| 1.5.1 研究的主要内容 | 第23页 |
| 1.5.2 技术路线 | 第23-25页 |
| 2 测试转台的低速性分析 | 第25-36页 |
| 2.1 测试转台系统速率评估方法 | 第25-27页 |
| 2.1.1 速率精度评估法 | 第25-26页 |
| 2.1.2 速率平稳性评估法 | 第26页 |
| 2.1.3 最低平滑速度(?)_(Hmin)法 | 第26-27页 |
| 2.2 影响测试转台低速性能的因素 | 第27-33页 |
| 2.2.1 摩擦力矩 | 第27-30页 |
| 2.2.2 波动力矩 | 第30-33页 |
| 2.2.3 测量噪声 | 第33页 |
| 2.3 摩擦力矩补偿控制的现状 | 第33-35页 |
| 2.3.1 基于摩擦模型的补偿控制 | 第33-34页 |
| 2.3.2 基于非摩擦模型的补偿控制 | 第34-35页 |
| 2.3.3 基于智能控制方法的补偿控制 | 第35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 LuGre摩擦模型的参数辨识 | 第36-47页 |
| 3.1 摩擦模型与辨识方法的确立 | 第36-37页 |
| 3.2 算法简介 | 第37-42页 |
| 3.2.1 粒子群算法 | 第37-39页 |
| 3.2.2 遗传粒子群算法 | 第39-42页 |
| 3.3 LuGre摩擦模型的静态参数辨识 | 第42-44页 |
| 3.3.1 遗传粒子群算法的设计 | 第43页 |
| 3.3.2 辨识过程及结果 | 第43-44页 |
| 3.4 LuGre摩擦模型的动态参数辨识 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 4 提高测试转台低速平稳性方法的研究 | 第47-68页 |
| 4.1 结构优化 | 第47-53页 |
| 4.1.1 结构优化的概述 | 第47-48页 |
| 4.1.2 ANSYSWorkbench结构优化 | 第48页 |
| 4.1.3 三轴测试转台框架的优化 | 第48-53页 |
| 4.2 基于非模型的PID控制方法 | 第53-55页 |
| 4.3 基于摩擦模型的补偿控制方法 | 第55-59页 |
| 4.3.1 基于固定参数的LuGre摩擦模型控制 | 第55-56页 |
| 4.3.2 基于LuGre摩擦模型的自适应控制 | 第56-59页 |
| 4.4 摩擦补偿控制的仿真研究 | 第59-65页 |
| 4.4.1 基于非模型的PID控制方法 | 第60-62页 |
| 4.4.2 基于LuGre摩擦模型的控制方法 | 第62-65页 |
| 4.5 三轴测试转台方位轴系统低速性能试验研究与分析 | 第65-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 结论与展望 | 第68-69页 |
| 5.1 结论 | 第68页 |
| 5.2 展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74页 |